Überblick

TOPPERS / Hakoba WG hat Single Robot Simulator für die Öffentlichkeit freigegeben, die Installation dauert jedoch sehr lange. Daher werde ich ein Batch-Installationsprogramm vorstellen, das mit wsl2 / docker erstellt wurde. Wenn es sich um eine schnelle Maschine handelt, ist die Installation in ca. 10 Minuten abgeschlossen.

Annahme

Es wird davon ausgegangen, dass die folgende Umgebung installiert ist.

Windows10 Home oder Pro (entweder ist in Ordnung)
WSL2
docker

Außerdem muss Docker vor der Installation gestartet werden.

$ sudo service docker start

Installationsverfahren

Das Verfahren ist wie folgt.

Klonen Sie das Hakoniwa WG-Repository (hakoniwa-Unity-HackEV).
Klicken Sie auf das Installationsprogramm

Klonen Sie das Hakoniwa WG-Repository (hakoniwa-Unity-HackEV).

Verschieben Sie unter WSL2 in einen beliebigen Ordner unter Windows und erstellen / verschieben Sie das Arbeitsverzeichnis.

$ mkdir toppers_work
$ cd toppers_work

Klon.

$ git clone https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV.git

Klicken Sie auf das Installationsprogramm

Wechseln Sie in das folgende Verzeichnis.

$ cd hakoniwa-Unity-HackEV/docker/v850

Drücken Sie den Installer (ich denke, es dauert etwa 10 Minuten).

$ utils/install.bash

Wenn die Installation erfolgreich ist, sollte das folgende Docker-Image angezeigt werden.

$ sudo docker images
REPOSITORY                  TAG                 IMAGE ID            CREATED             SIZE
kanetugu2015/athrill-v850   v1.1.1              05fbd93397be        4 hours ago         370MB
kanetugu2015/ev3rt-v850     v1.0.0              f0c6b1412652        6 days ago          1.78GB

Wie zu bauen

Die EV3RT-Anwendung wird in einem Ordner namens base_practice_1 erstellt. Die Erstellungsmethode ist wie folgt.

Starten Sie den Docker-Container für den Build

Starten Sie ab WSL2 den Build-Container mit dem folgenden Befehl.

$ bash run-builder.bash
root@MyComputer:~#

Build-Ausführung

Drücken Sie einfach den folgenden Befehl auf dem gestarteten Docker-Container.

# ./clean_build.bash base_practice_1

Simulationsausführungsmethode

Um die Simulation auszuführen, müssen Sie die Unity-App bzw. athrill starten.

Führen Sie die Unity-App aus

Die Unity-App wird auf wsl2 mit dem folgenden Befehl gestartet.

$ ./utils/start-unity.bash single-robot

Bei Erfolg wird die folgende Benutzeroberfläche gestartet.

Laufen Sie athrill

Athrill wird im Docker-Container ausgeführt.

Starten Sie ab WSL2 den Container zum Ausführen von athrill mit dem folgenden Befehl.

$ bash run-athrill.bash base_practice_1

Einmal gestartet, drücken Sie einfach den Befehl athrill Ausführung.

# ./start-athrill.bash

Demo

Die Simulationsausführungsdemo sieht so aus.

Ergänzung

Als Einschränkung scheint die aktuelle WSL2 einen Fehler in MMAP zu haben. Daher ist die Kommunikationsmethode zwischen Unity und athrill die UDP-Kommunikation. Sobald das MMAP-Problem von WSL2 gelöst ist, möchte ich mit der Untersuchung der MMAP-Methode fortfahren.

Installieren / Ausführen eines eigenständigen Robotersimulators in der wsl2 / docker-Umgebung!