Installieren Sie den automatischen Fahrsimulator LG SVL von Autoware unter Ubuntu 18.04
Zum Ausführen des automatischen Fahrsimulators LGSVL ist eine GPU erforderlich. Installieren Sie Autoware und den automatischen Fahrsimulator LG SVL auf einem PC mit einer GPU.
Inhaltsverzeichnis
- Autoware Automatic Driving Simulator LGSVL unter Ubuntu 18.04 installieren
- Autoware.AI unter Ubuntu 18.04 installieren
Umgebung
- AsRock DeskMini GTX1060(Z370)
- Core i9-9900 (3.10GHz 8core 16thread)
- Speicher 32 GB
- NVIDIA GeForce GTX 1060 Mobile(6GB GDDR5)
- Ubuntu 18.04.5
- ROS Melodic
- Qt Creator 4.9.2
- Autoware 1.14.0
- LGSVL 2020.05
Referenz
https://qiita.com/y-vectorfield/items/8960c804441d2ebd605e
Installieren Sie NVIDIA GeForce GTX 1060 Mobile unter Ubuntu 18.04
--Überprüfen Sie die GPU-Erkennung
$ lspci | grep -i nvidia
01:00.0 VGA compatible controller: NVIDIA Corporation GP106M [GeForce GTX 1060 Mobile](rev a1)
01:00.1 Audio device: NVIDIA Corporation GP106 High Definition Audio Controller (rev a1)
- NVIDIA-Paket-Repository hinzugefügt
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/cuda-repo-ubuntu1804_10.0.130-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804_10.0.130-1_amd64.deb
sudo apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
wget http://developer.download.nvidia.com/compute/machine-learning/repos/ubuntu1804/x86_64/nvidia-machine-learning-repo-ubuntu1804_1.0.0-1_amd64.deb
sudo apt install ./nvidia-machine-learning-repo-ubuntu1804_1.0.0-1_amd64.deb
sudo apt-get update
--Überprüfen Sie den GPU-Treiber
$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
$ sudo apt update
$ ubuntu-drivers devices
== /sys/devices/pci0000:00/0000:00:01.0/0000:01:00.0 ==
modalias : pci:v000010DEd00001C20sv00001B0Asd000022BEbc03sc00i00
vendor : NVIDIA Corporation
model : GP106M [GeForce GTX 1060 Mobile]
driver : nvidia-driver-415 - third-party free
driver : nvidia-driver-450 - third-party free recommended
driver : nvidia-driver-418-server - distro non-free
driver : nvidia-driver-440-server - distro non-free
driver : nvidia-driver-435 - distro non-free
driver : nvidia-driver-390 - distro non-free
driver : nvidia-driver-410 - third-party free
driver : xserver-xorg-video-nouveau - distro free builtin
== /sys/devices/pci0000:00/0000:00:1c.5/0000:04:00.0 ==
modalias : pci:v00008086d00002526sv00008086sd00000014bc02sc80i00
vendor : Intel Corporation
manual_install: True
driver : backport-iwlwifi-dkms - distro free
- Deaktivieren Sie den sicheren Start
Drücken Sie F2, wenn Sie Ihren PC starten, und deaktivieren Sie dann Secure Boot in den BIOS-Einstellungen.
- Installieren Sie den empfohlenen Treiber
sudo apt install nvidia-driver-450 nvidia-settings
- Deaktivieren Sie den Nouveau-Treiber, der standardmäßig auf Ubuntu ausgeführt wird
$ sudo bash -c "echo blacklist nouveau > /etc/modprobe.d/blacklist-nvidia-nouveau.conf"
$ sudo bash -c "echo options nouveau modeset=0 >> /etc/modprobe.d/blacklist-nvidia-nouveau.conf"
$ sudo update-initramfs -u
$ sudo reboot
Sie können dies mit dem folgenden Befehl überprüfen. Wenn nichts angezeigt wird, ist der Jugendstil deaktiviert.
$ lsmod | grep -i nouveau
- Mit nvidia-smi prüfen
$ nvidia-smi
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 450.66 Driver Version: 450.66 CUDA Version: 11.0 |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
|===============================+======================+======================|
| 0 GeForce GTX 1060 Off | 00000000:01:00.0 On | N/A |
| N/A 44C P8 9W / N/A | 769MiB / 6077MiB | 0% Default |
| | | N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes: |
| GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
| ID ID Usage |
|=============================================================================|
| 0 N/A N/A 1165 G /usr/lib/xorg/Xorg 40MiB |
| 0 N/A N/A 1241 G /usr/bin/gnome-shell 48MiB |
| 0 N/A N/A 1699 G /usr/lib/xorg/Xorg 381MiB |
| 0 N/A N/A 1828 G /usr/bin/gnome-shell 220MiB |
| 0 N/A N/A 2176 G ...AAAAAAAAA= --shared-files 72MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+
Installieren Sie das CUDA 10.0 Toolkit
- Aktualisiertes Eigen
$ sudo apt install cmake
$ cd && wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
$ mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz -C eigen
$ cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && sudo make install
--Installation von CUDA 10.0 und cuDNN
sudo apt-get install -y --no-install-recommends cuda-10-0 libcudnn7 libcudnn7-dev
- Installieren Sie TensorRT
sudo apt-get install nvinfer-runtime-trt-repo-ubuntu1804-5.0.2-ga-cuda10.0
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y --no-install-recommends libnvinfer-dev
Installieren Sie den LGSVL Simulator
--Installieren Sie git lfs
sudo apt-get install git-lfs
sudo apt update && sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-image-transport-plugins
- Autoware-Daten herunterladen
mkdir ~/shared_dir
cd ~/shared_dir
git clone https://github.com/lgsvl/autoware-data.git
- LGSVL Simulator herunterladen
Laden Sie [Neueste Release-Version] herunter (https://github.com/lgsvl/simulator/releases/latest).
lgsvlsimulator-linux64-2020.05.zip
- Entpacken und ausführen
$ cd lgsvlsimulator-linux64-2020.05
$ ./simulator
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