[Ubuntu20.04] Von der ROS-noetischen Installation zur SLAM-Simulation von turtlebot3

SLAM-Simulation mit ROS-Noetic

Ich wollte SLAM ausprobieren, also habe ich es als Eingang versucht.

--Installation

• Simulationsausführung
• SLAM、mapping

Umgebung ubuntu 20.04

ROS-Installation

Um ROS-noetic schnell zu installieren, sollten Sie die Shell von ROBOTIS verwenden.

python

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools.git
$ cd robotis_tools
$ chmod 755 ./install_ros_noetic.sh
$ bash ./install_ros_noetic.sh

Wenn es auf diese Weise installiert wird, befindet es sich in ~ / .bashrc alias cw='cd ~/catkin_ws' alias cs='cd ~/catkin_ws/src' alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make' Verknüpfungen werden für Ihre Bequemlichkeit erstellt. Ich benutze ziemlich oft cs und cm.

Erstellen eines Arbeitsbereichs

Wenn Sie mit der obigen Shell installieren, wird ein Arbeitsbereich mit dem Namen catkin_ws erstellt. Überspringen Sie ihn daher. Jeder, der es anders installiert, erstellt einen Arbeitsbereich, unabhängig vom Namen (catkin_ws hier).

python

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

Erstellen einer Simulationsumgebung für turtlebot3

Installieren Sie das Paket, indem Sie branch als noetic-dev angeben

python

$ git clone -b noetic-dev https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone -b noetic-dev https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

Es gibt drei Arten von Turtlebot3: Burger, Waffel und Waffel-Pi. Sie müssen sie also angeben. Jedem geht es gut, aber dieses Mal werde ich Burger wählen.

Ich möchte nicht jedes Mal auf export TURTLEBOT3_MODEL = burger klicken, also schreibe ich es in bashrc. (Der Herausgeber ist vertraut)

python

$ gedit ~/.bashrc

In der letzten Zeile

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

Schreiben, speichern und schließen.

python

$ source ~/.bashrc

Es wird sich in widerspiegeln. (Wenn TURTLEBOT3_MODEL in Zukunft einen unbekannten Fehler liefert, wiederholen Sie dies bitte erneut.)

Installieren des Turtlebot3-Simulators

python

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b noetic-dev https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

Führen Sie den Simulator aus [RViz]

python

$ roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

Dadurch wird turtlebot3 gestartet.

Sie können die Tastatur mit dem folgenden Befehl bedienen. Führen Sie "in einem neuen Terminal" aus.

python

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Ausführen des Simulators [Pavillon]

Schließen Sie alle Terminals und starten Sie ein neues.

Führen Sie als Nächstes die Simulation auf Gazebo aus. RViz ist ein Debugging-Tool, das Gazebo jedoch in jeder Umgebung simulieren kann.

Hier simulieren wir in dem Raum, in dem der Standard (?) Pol steht.

python

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

In (turtlebot3_simulations / turtlebot3_gazebo / launch /) stehen verschiedene Umgebungen zur Verfügung. Leerer Raum >> turtlebot3_empty_world.launch Im Haus >> turtlebot3_house.launch)

Vermeiden Sie als nächstes Hindernisse und lassen Sie sie automatisch steuern

python

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

Wenn Sie sich damit den Pavillon ansehen, können Sie sehen, dass er sich selbst kontrolliert.

Wenn Sie RViz starten, können Sie zu diesem Zeitpunkt visualisieren, wie Turtlebot 3 die Entfernung mit einem Laser misst.

python

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

Endlich SLAM-Simulation

Schließen Sie alle Terminals und starten Sie ein neues. SLAM führt gleichzeitig eine Selbstpositionsschätzung und eine Kartenerzeugung durch.

Installieren Sie das SLAM-Modul.

python

$ sudo apt-get install ros-noetic-slam-gmapping

Dann starten Sie Gazebo erneut.

python

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

Sobald Gazebo startet, führen Sie SLAM sofort aus.

python

$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

Dadurch wird die Kartengenerierung gestartet.

Um eine Karte dieses gesamten Raums zu erstellen, führen Sie einfach das nicht konfliktreiche Programm aus.

python

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

Wenn Sie es für eine Weile verlassen, können Sie eine ganze Karte erstellen.

Ich möchte die Karte speichern, sobald sie generiert wurde. Installieren Sie zuerst den Kartenserver.

python

$ sudo apt-get install ros-noetic-map-server

Erstellen Sie den Ordner, den Sie speichern möchten (in diesem Fall Karten), und speichern Sie ihn dort.

python

$ mkdir ~/maps
$ cd ~/maps
$ rosrun map_server map_saver

Wenn Sie eine Fehlermeldung erhalten: Möglicherweise haben Sie rosrun map_server map_server, den zweiten Zeitsparer.

Sie können die erfasste Karte anzeigen, indem Sie map.pgm öffnen.

Referenz How to Launch the TurtleBot3 Simulation With ROS ["ROS Robot Programming Bible"](https://www.amazon.co.jp/ROS%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%83 % 97% E3% 83% AD% E3% 82% B0% E3% 83% A9% E3% 83% 9F% E3% 83% B3% E3% 82% B0% E3% 83% 90% E3% 82% A4 % E3% 83% 96% E3% 83% AB-% E8% A1% A8-% E5% 85% 81% E3% 80% 93 / dp / 4274221962 / ref = cm_cr_arp_d_pl_foot_top? Ie = UTF8)