Ceci est une continuation de # 1 utilisant Rotrics Dex Arm. Il n'y a aucun signe que le SDK sortira, donc je parviendrai à envoyer GCode via une communication série. Étonnamment, la réponse a été simple, alors je me demandais si tout allait bien.
#!/usr/bin/env python3
import serial, time
#Serial setting
s = serial.Serial("/dev/ttyACM0",115200)
def w(gcode):
'''
Send GCode to Dexarm and wait for the response.
'''
print(gcode)
s.write(gcode.encode('utf-8')+b'\r\n')
r = None
while r == None or "echo:" in r:
r = s.readline().decode('utf-8').strip()
print(r) # "ok", "echo:busy" or "beyond limit.."
def wait(ms):
w('G4 P'+str(ms))
def move(x,y,z):
cood = ""
if x != None: cood += "X"+str(x)
if y != None: cood += "Y"+str(y)
if z != None: cood += "Z"+str(z)
w('G0 '+cood)
z1 = 0
z2 = 30
def pick():
move(None,None,z1)
w('G0 Z0')
w('M1000')
wait(500)
move(None,None,z2)
def drop():
move(None,None,z1)
w('M1001')
move(None,None,z2)
wait(500)
w('M1003')
# Main
def main():
# Initialize
w("M1111")
time.sleep(1)
move(100,0,30)
# Pick and move objects in different speeds.
w("G0 F3000")
move(100,200,z2)
pick()
move(0,-200,z2)
drop()
w("G0 F6000")
move(50,200,z2)
pick()
move(50,-200,z2)
drop()
w("G0 F8000")
move(0,200,z2)
pick()
move(100,-200,z2)
drop()
# back to center
move(200,0,0)
s.close()
print("Fin.")
#Main loop
if __name__ == '__main__':
main()
Si vous y réfléchissez, vous n'êtes pas obligé de vous en tenir à Python, alors je commence à le réécrire en Ruby. J'écrirai la suite quand j'aurai la machine réelle. Il peut être bon de résumer les opérations de base dans une gemme.
#!/usr/bin/env ruby
# sudo apt install ruby-dev -y
# sudo gem install serialport
require 'serialport'
s = SerialPort.new('/dev/ttyACM0', 115200, 8, 1, 0) # device, rate, data, stop, parity
def w(gcode)
puts gcode
s.puts gcode + '\r\n'
r = nil
while r == nil || r.start_with?("echo:") do
# "ok", "echo:busy" or "beyond limit.."
r = s.readline.chomp.strip
puts r
end
end
w("M1111")
sleep(1)
s.close
puts "fin"
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