Installez / exécutez un simulateur de robot autonome dans l'environnement wsl2 / docker!

Aperçu

TOPPERS / Hakoba WG a publié Single Robot Simulator au public, mais son installation prend beaucoup de temps. Par conséquent, je présenterai un programme d'installation par lots créé à l'aide de wsl2 / docker. S'il s'agit d'une machine rapide, l'installation sera terminée en 10 minutes environ.

supposition

L'environnement suivant est supposé être installé.

• Windows10 Home ou Pro (c'est bien)
• WSL2
• docker

De plus, docker doit être démarré avant l'installation.

$ sudo service docker start

Procédure d'installation

La procédure est la suivante.

1. Cloner le référentiel Hakoniwa WG (hakoniwa-Unity-HackEV)
2. Frappez le programme d'installation

Cloner le référentiel Hakoniwa WG (hakoniwa-Unity-HackEV)

Sur WSL2, déplacez-vous vers n'importe quel dossier sous Windows et créez / déplacez le répertoire de travail.

$ mkdir toppers_work
$ cd toppers_work

Cloner.

$ git clone https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV.git

Frappez l'installateur

Accédez au répertoire suivant.

$ cd hakoniwa-Unity-HackEV/docker/v850

Frappez le programme d'installation (je pense que c'est environ 10 minutes).

$ utils/install.bash

Si l'installation réussit, vous devriez voir l'image du menu fixe suivante.

$ sudo docker images
REPOSITORY                  TAG                 IMAGE ID            CREATED             SIZE
kanetugu2015/athrill-v850   v1.1.1              05fbd93397be        4 hours ago         370MB
kanetugu2015/ev3rt-v850     v1.0.0              f0c6b1412652        6 days ago          1.78GB

Comment construire

L'application EV3RT est créée dans un dossier appelé base_practice_1. La méthode de construction est la suivante.

Démarrer le conteneur Docker pour la construction

À partir de WSL2, démarrez le conteneur de génération avec la commande suivante.

$ bash run-builder.bash
root@MyComputer:~#

Exécution de la construction

Appuyez simplement sur la commande suivante sur le conteneur Docker démarré.

# ./clean_build.bash base_practice_1

Méthode d'exécution de la simulation

Pour exécuter la simulation, vous devez respectivement démarrer l'application Unity et athrill.

Exécutez l'application Unity

L'application Unity est démarrée sur wsl2 avec la commande suivante.

$ ./utils/start-unity.bash single-robot

En cas de succès, l'interface utilisateur suivante démarre.

Courir à frisson

Athrill est exécuté dans le conteneur docker.

À partir de WSL2, démarrez le conteneur pour exécuter athrill avec la commande suivante.

$ bash run-athrill.bash base_practice_1

Une fois démarré, appuyez simplement sur la commande d'exécution athrill.

# ./start-athrill.bash

démo

La démo d'exécution de la simulation ressemble à ceci.

Supplément

En guise d'avertissement, le WSL2 actuel semble avoir un bogue dans MMAP. Par conséquent, la méthode de communication entre Unity et athrill est la communication UDP. Une fois le problème MMAP de WSL2 résolu, je souhaite procéder à l'examen de la méthode MMAP.