Développement de la fonction de tracking à l'aide d'un petit drone éducatif TELLO

-Premier poste- Ravi de vous rencontrer, je suis actuellement en quatrième année d'université. Je développe une fonction de tracking avec TELLO (même si ce n'est pas si bon ...). La spécialité du professeur responsable est le système de circuits électroniques, et je suis débordé sans entendre parler du programme. Il y a certains points qui ne peuvent pas être atteints, mais veuillez aider.

-Environnement de développement- ---windows10 ---python

-Contenu de la programmation-

import socket import threading import cv2 import numpy as np

event = threading.Event()

face_cascade = cv2.CascadeClassifier('haarcascade_frontalface_default.xml')

cap = cv2.VideoCapture(0)

width = int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)) height = int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))

X = width//2 Y = height//3

W = width//2 H = height//2

x = width//2 y = height//3

w = width//2 h = height//2

gain_vx = 3 gain_vy = 3

gain_bf = 0.0022

gain_x_1 = 0.15 gain_y_1 = 0.1

gain_x_2 = 0.0003 gain_y_2 = 0.00005

dx = X - x dy = Y - y

sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, True) sock.bind(("", 9000))

tello_address = ("192.168.10.1", 8889)

def send_command(msg): print(msg) msg = msg.encode(encoding="utf-8") sock.sendto(msg, tello_address) event.wait() event.clear()

def recv(): while True: try: data, server = sock.recvfrom(1518) print(data.decode(encoding="utf-8")) event.set() except Exception: break recvThread = threading.Thread(target=recv) recvThread.start()

def tracking(dx,dy,vx,vy):

if 5 < dx <= 150:
    print('right')
    drone.right(gain_x_1*dx + gain_vx*vx)

if -150 <= dx < -5:
    print('left')
    drone.left(- gain_x_1*dx - gain_vx*vx)

if dx > 150:
    print('right')
    drone.right(gain_x_2*dx*dx + gain_vx*vx/2)

if dx < -150:
    print('left')
    drone.left(gain_x_2*dx*dx - gain_vx*vx/2)

if dy > 5:
    print('down')
    drone.down(gain_y_2*dy*dy + gain_vy*vy/2)

if dy < 5:
    print('up')
    drone.up(gain_y_2*dy*dy + gain_vy*vy/2)

else:
    print("___ERROR___")

def main(): try: send_command("command") send_command("streamon") send_command("takeoff")

    cap = cv2.VideoCapture("udp://0.0.0.0:11111")

    while True:
        ret, img = cap.read()
        cv2.rectangle(img, (X, Y), (X+W, Y+H), color=(0,0,255),thickness= 4)


        gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
        faces = face_cascade.detectMultiScale(gray, 1.3, 5)
        for (x,y,w,h) in faces:
            cv2.rectangle(img,(x,y),(x+w,y+h),(255,0,0),2)
            roi_gray = gray[y:y+h, x:x+w]
            roi_color = img[y:y+h, x:x+w]
        cv2.imshow('img', img)

        tracking(dx,dy,vx,vy)


        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break




except Exception as ex:
    print (ex)

finally:
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()
    send_command("streamoff")
    sock.close()
    print("--- END ---")

if name == "main": main()

-Points qui ne fonctionnent pas- ① Où est-il approprié si le saut de trame est inclus? ➁ Est-ce un problème avant le saut d'image en premier lieu?

Je vous remercie.

-Le site que j'ai utilisé comme référence- https://atsblog.org/tello_tracking_camshift/ http://totech.hateblo.jp/entry/2017/10/22/100726