Bonjour tout le monde! Avec la communication CAN virtuelle

Aperçu

Simulons la communication CAN utilisée pour les applications embarquées embarquées dans un PC. Vous pouvez en savoir plus sur CAN dans l'article ci-dessous. https://qiita.com/fattolys/items/e8f8081d3cb42d7da0f6

Voici la configuration réseau du système créé cette fois. Lancez un paquet CAN de Nord2 vers Nord1.

environnement

• Python 3.7
• Ubuntu 18.04

Créer une interface virtuelle

Créez une interface CAN virtuelle avec la commande suivante.

 $ modprobe vcan
 $ sudo ip link add dev vcan0 type vcan
 $ sudo ip link set up vcan0

Si vous appuyez sur ifconfig, vous pouvez voir que vcan0 est ajouté comme indiqué ci-dessous.

$ ifconfig
vcan0: flags=193<UP,RUNNING,NOARP>  mtu 72
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 1000  (UNSPEC)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

Création de code Nord 1

Nord 1 fait que vcan 0 affiche les paquets entrants de manière séquentielle.

vcan_nord_1.py

# ref: https://elinux.org/Python_Can
import socket
import struct

# CAN frame packing/unpacking (see `struct can_frame` in <linux/can.h>)
can_frame_fmt = "=IB3x8s"

def build_can_frame(can_id, data):
    can_dlc = len(data)
    data = data.ljust(8, b'\x00')
    return struct.pack(can_frame_fmt, can_id, can_dlc, data)

def dissect_can_frame(frame):
    can_id, can_dlc, data = struct.unpack(can_frame_fmt, frame)
    return (can_id, can_dlc, data[:can_dlc])

# create a raw socket and bind it to the given CAN interface
s = socket.socket(socket.AF_CAN, socket.SOCK_RAW, socket.CAN_RAW)
s.bind(("vcan0",))

while True:
    cf, addr = s.recvfrom(16)
    print('Received: can_id=%x, can_dlc=%x, data=%s' % dissect_can_frame(cf))

Création de code Nord 2

Nord2 lance un paquet "hellowld" à vcan0.

vcan_nord_2.py

# ref: https://elinux.org/Python_Can
import socket
import struct

# CAN frame packing/unpacking (see `struct can_frame` in <linux/can.h>)
can_frame_fmt = "=IB3x8s"

def build_can_frame(can_id, data):
    can_dlc = len(data)
    data = data.ljust(8, b'\x00')
    return struct.pack(can_frame_fmt, can_id, can_dlc, data)

# create a raw socket and bind it to the given CAN interface
s = socket.socket(socket.AF_CAN, socket.SOCK_RAW, socket.CAN_RAW)
s.bind(("vcan0",))

try:
    s.send(build_can_frame(0x01, b'hellowld'))
except socket.error:
    print('Error sending CAN frame')

Contrôle de fonctionnement

Démarrez vcan_nord_1.py dans le terminal et exécutez vcan_nord_2.py dans un autre terminal. Comme indiqué ci-dessous, le terminal du côté vcan_nord_1.py indiquera que le paquet est arrivé.

à partir de maintenant

Il peut être intéressant de créer une voiture fonctionnant sur une plate-forme 3DCG telle que Unity en utilisant la communication vcan.

Site de référence

https://elinux.org/Bringing_CAN_interface_up https://elinux.org/Python_Can