[LeJOS] Contrôlons à distance le moteur EV3 avec Java

introduction

Cet article suppose que vous disposez d'un environnement de développement leJOS. Veuillez consulter cet article pour plus de détails.

[LeJOS] Programmons mindstorm-EV3 avec Java [Construction de l'environnement première partie]

[LeJOS] Programmons mindstorm-EV3 avec Java [Construction de l'environnement partie 2]

Aperçu

Dans leJOS, la méthode de développement consistant à déployer le programme créé côté PC sur l'unité principale EV3 et à l'exécuter est courante, mais en fait il est possible de contrôler à distance sans déployer le programme via WiFi. Au fait, j'ai également expliqué comment contrôler à distance ev3dev depuis Python.

[Ev3dev] Faisons un programme de contrôle à distance par Python avec le protocole RPyC

Cette fois, nous allons le faire en Java en utilisant leJOS.

Exemple de programme

Télécommande du moteur

Connectez le moteur L au port A de l'unité principale EV3 et exécutez le programme suivant côté PC. Pas besoin de déployer. Faites correspondre l'adresse IP à chaque environnement. C'est un programme qui émet un bip et fait tourner le moteur L de 180 degrés.

RemoteEv3.java

import java.net.MalformedURLException;
import java.rmi.NotBoundException;
import java.rmi.RemoteException;
import lejos.hardware.Sound;
import lejos.remote.ev3.RMIRegulatedMotor;
import lejos.remote.ev3.RemoteEV3;

public class RemoteEv3 {

	public static void main(String[] args) {
		// TODO Auto-generated method stub
		RemoteEV3 ev3 = null;
		RMIRegulatedMotor m = null;
		
		try {
			//Connectez-vous à l'adresse IP EV3, EV3 comme argument
			ev3 = new RemoteEV3("192.168.2.91");
		} catch (RemoteException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		} catch (MalformedURLException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		} catch (NotBoundException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
		
		//Initialisation
		ev3.setDefault();
		//Instanciation du moteur(Connectez un gros moteur au port A)
		m = ev3.createRegulatedMotor("A",'L');
		//Faire un bip
		Sound.beep();
		//Faites tourner le moteur de 180 degrés
		try {
			m.rotate(180);
		} catch (RemoteException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
	}

}

Commentaire

Créez une classe RemoteEV3 pour le contrôle à distance. Créez une instance en passant l'adresse IP EV3 comme argument.

ev3 = new RemoteEV3("192.168.2.91");

Utilisez la méthode createRegulatedMotor pour accéder au moteur. Spécifiez le port de connexion avec le type String dans le premier argument et le type de moteur («L» ou «M») avec le type char dans le second argument.

m = ev3.createRegulatedMotor("A",'L');

Moteur L Moteur M

référence

http://www.lejos.org/ev3/docs/lejos/remote/ev3/RMIEV3.html

https://yoshio3.com/tag/lejos/

Résumé

J'ai trouvé que EV3 peut être facilement contrôlé à distance. Il semble que vous puissiez développer des outils GUI en les combinant avec JavaFX, etc.