Cours ROS 107 Créer un client pour rosblidge

environnement

Cet article fonctionne dans l'environnement suivant.

Pour l'installation, reportez-vous à ROS Course 02 Installation. Le programme de cet article a également été téléchargé sur github. Veuillez vous référer au Référentiel git du cours 11 ROS.

Aperçu

J'ai présenté un exemple de configuration de rosbridge_server dans précédent et d'y accéder à partir de javascript du navigateur. Cette fois, utilisez roslibpy pour créer un client en python qui se connecte à rosbridge_server.

Installation

problème de pip

Cette fois, nous utiliserons pip pour installer roslibpy. Le problème avec pip (plutôt qu'avec python) est qu'il y a différents répertoires à installer, et les mélanger peut être assez ennuyeux. Par exemple

• Zone système (/ usr / local / lib / python2.7 /) Quand vous obtenez pip avec apt ・ Quand vous obtenez avec sudo pip
• Zone utilisateur (~ / .local / lib / python2.7 /) Lorsqu'il est entré avec pip --user

Cela rend l'environnement sale et provoque une erreur dans pip lors de l'exécution de la commande suivante

J'obtiens une erreur après avoir fait cela

sudo apt install python-pip
pip install --upgrade pip

L'utilisation conjointe d'apt et de pip pose de nombreux problèmes, il est donc préférable d'installer sans utiliser apt. Si vous avez fait ce qui précède, vous pouvez désinstaller tous les pips avec la commande suivante.

Désinstaller pip

sudo python -m pip uninstall pip
sudo apt autoremove python-pip

Commande à exécuter

Vous pouvez installer roslibpy en exécutant ce qui suit.

Installez roslibpy

curl -kL https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py | sudo python
sudo pip install roslibpy
sudo pip install service_identity

Code source

web_lecture/scripts/rosbridge_client.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf8 -*-
import time
from roslibpy import Message, Ros, Topic
import time

class rosbridge_client:
    def __init__(self):
        self.ros_client = Ros('127.0.0.1', 9090)
        print("wait for server")
        self.publisher = Topic(self.ros_client, '/cmd_vel', 'geometry_msgs/Twist')
        self.listener = Topic(self.ros_client, '/odom', 'nav_msgs/Odometry')
        self.listener.subscribe(self.callback)

        self.ros_client.on_ready(self.start_thread, run_in_thread=True)
        self.ros_client.run_forever()

    def callback(self, message):
        x = message["pose"]["pose"]["position"]["x"]
        y = message["pose"]["pose"]["position"]["y"]
        print(x, y)

    def start_thread(self):
        while True:
            if self.ros_client.is_connected:
                self.publisher.publish(Message({
                    'linear': {
                        'x': 0.5,
                        'y': 0,
                        'z': 0
                    },
                    'angular': {
                        'x': 0,
                        'y': 0,
                        'z': 0.5
                    }
                }))
            else:
                print("Disconnect")
                break
            time.sleep(1.0)

if __name__ == '__main__':
    rosbridge_client()

• Établissez une connexion à rosbridge_server avec self.ros_client = Ros ('127.0.0.1', 9090).
• Déterminez si vous êtes connecté à rosbridge_server avec self.ros_client.is_connected.
• Essayez de vous reconnecter avec self.ros_client.connect () même s'il est cassé.
• Écrivez un message en json avec Message () et publiez-le avec self.publisher.publish ().
• Enregistrez le rappel lors de l'abonnement avec self.listener.subscribe (self.callback). Vous pouvez passer le message reçu comme argument de la fonction de rappel et y accéder en tant que x = message [" pose "] [" pose "] [" position "] [" x "].
• Vous pouvez créer un thread avec self.ros_client.on_ready (self.start_thread, run_in_thread = True).

Courir

Exécuter sim

roslaunch web_lecture web_if.launch 

Exécutez le client roslibpy

roscd web_lecture/scripts && rospy_client.py`Vous pouvez le faire avec.

Cas d'utilisation

rosbridge est un outil pour accéder à ros depuis un système sur lequel ros n'est pas installé à l'origine. Cependant, si vous utilisez ce système faiblement couplé, vous pouvez également créer un système multimaître comme indiqué dans la figure ci-dessous.

référence

Exemple Roslibpy Détails sur la mise en œuvre

Lien vers la page du tableau

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