Essayez de déplacer 3 servos avec Raspeye

introduction

J'ai écrit un programme pour contrôler 3 servos avec Python de Raspeye pour un petit kit de développement de robot appelé Bezelie, mais je pense qu'il peut être appliqué à des applications autres que Bezelie. Nous le publierons ici.

Personne cible

――Je voulais exécuter 3 servos ou plus en utilisant Python avec Raspeye.

Fonctionnalité

--Raspai contrôle 3 servos RC.

• La position de centrage du servo est réglée sur 0 degrés, et le servo peut être déplacé en spécifiant un angle de plus ou moins 90 degrés.
• Vous pouvez définir l'angle de limite de rotation pour chaque servo.
• Vous pouvez spécifier la vitesse de rotation.

Préparation

• Tarte au razz. Veuillez activer I2C.
• Carte de pilote de servo avec PCA9685 --PCA9685 est un contrôleur NXP PWM.
• Les cartes de commande de servo équipées de ceci sont disponibles auprès de diverses sociétés telles que Adafruit.
• Connectez-vous avec Raspeye via I2C. --Petit servo SG90 numérique ✕ 3 pièces
• Servo RC peu coûteux de Tower Pro. --Connectez la tarte à la râpe, la carte de commande du servo, le servo et l'alimentation électrique du servo.
• Cette page peut être utile.

code

bezelie.py

# -*- coding: utf-8 -*-
# Bezelie Python Module for Raspberry Pi
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep
import smbus
import math

bus = smbus.SMBus(1)
address_pca9685 = 0x40 # If you connect other I2C devices, you might change thi$

# Constants
dutyMax = 490     #
dutyMin = 110     #
dutyCenter = 300  #
steps = 1         #

# Global Valiables
headNow = backNow = stageNow = dutyCenter

# Definitions
def initPCA9685():
  bus.write_byte_data(address_pca9685, 0x00, 0x00)
  freq = 0.9*50
  prescaleval = 25000000.0    # 25MHz
  prescaleval /= 4096.0       # 12-bit
  prescaleval /= float(freq)
  prescaleval -= 1.0
  prescale = int(math.floor(prescaleval + 0.5))
  oldmode = bus.read_byte_data(address_pca9685, 0x00)
  newmode = (oldmode & 0x7F) | 0x10
  bus.write_byte_data(address_pca9685, 0x00, newmode)
  bus.write_byte_data(address_pca9685, 0xFE, prescale)
  bus.write_byte_data(address_pca9685, 0x00, oldmode)
  sleep(0.005)
  bus.write_byte_data(address_pca9685, 0x00, oldmode | 0xa1)

def setPCA9685Duty(channel, on, off):
  channelpos = 0x6 + 4*channel
  try:
    bus.write_i2c_block_data(address_pca9685, channelpos, [on&0xFF, on>>8, off&$
  except IOError:
    pass

def moveServo (id, degree, adj, max, min, speed, now):
  dst = (dutyMin-dutyMax)*(degree+adj+90)/180 + dutyMax
  if speed == 0:
    setPCA9685Duty(id, 0, dst)
    sleep(0.001 * math.fabs(dst-now))
    now = dst
  if dst > max: dst = max
  if dst < min: dst = min
  while (now != dst):
    if now < dst:
      now += steps
      if now > dst: now = dst
    else:
      now -= steps
      if now < dst: now = dst
    setPCA9685Duty(id, 0, now)
    sleep(0.004 * steps *(speed))
  return (now)

def moveHead (degree, speed=1):
  adj = 0       # Head servo adjustment
  max = 490     # Downward limit
  min = 110     # Upward limit
  global headNow
  headNow = moveServo (2, degree, adj, max, min, speed, headNow)

def moveBack (degree, speed=1):
  adj = 0       # Back servo adjustment
  max = 490     # AntiClockwise limit
  min = 110     # Clockwise limit
  global backNow
  backNow = moveServo (1, degree, adj, max, min, speed, backNow)

def moveStage (degree, speed=1):
  adj = 0      # Stage servo adjustment
  max = 490    # AntiClockWise limit
  min = 110    # Clocwise limit
  global stageNow
  stageNow = moveServo (0, degree, adj, max, min, speed,stageNow)

Commentaire

-Pour plus de commodité, les trois servos sont nommés Head, Back et Stage, et moveHead (), moveBack () et moveStage () sont les commandes pour déplacer chacun. -Entrez un angle dans la plage de plus ou moins 90 degrés dans le degré d'argument. 0 est la position centrale. Si vous entrez une valeur positive, elle tournera dans le sens des aiguilles d'une montre. -Si l'argument vitesse est omis, il sera 1, et plus la valeur est élevée, plus le mouvement est lent. Si vous entrez 0, il fonctionnera à la vitesse la plus rapide, mais si vous n'entrez pas time.sleep () d'une longueur appropriée après l'exécution, le processus s'accumulera et le comportement sera étrange. -Le Servo SG90 peut tourner à 180 degrés, mais en raison de la structure du robot, etc., vous voudrez peut-être limiter l'angle de rotation. Dans un tel cas, ajustez max et min pour chaque servo. -Si vous souhaitez affiner la position de centrage du servo, essayez de changer la valeur de adj.

échantillon

• L'exemple de code comprenant le bezelie.py ci-dessus est disponible sur github. ――Pour savoir comment utiliser l'exemple de programme, veuillez consulter la page officielle de Bezelie.

Merci

En créant le programme, j'ai fait référence au livre de Takashi Kanamaru «Travail électronique appris avec Raspberry Pi» et à la bibliothèque d'Adafruit. Je voudrais te remercier.