introduction

J'ai commencé à toucher ROS petit à petit récemment, et lors de l'implémentation d'un nœud en Python, j'aimerais introduire un problème avec ** l'implémentation d'un éditeur et d'un abonné dans un nœud **. J'ai pu le nettoyer en utilisant une classe Python. On suppose que vous avez suffisamment de connaissances ROS et un peu de connaissances orientées objet pour créer vos propres packages.

Un exemple d'implémentation est [ici](https://qiita.com/drafts/d15d52856188120647f4/edit#publish-%E3%81%A8-subscribe%E3%82%92%E5%90%8C%E6%99%82% E3% 81% AB1% E3% 81% A4% E3% 81% AE% E3% 83% 8E% E3% 83% BC% E3% 83% 89% E3% 81% A7% E3% 82% 84% E3% 82% 8B)

Ce que je voulais faire

Je souhaite m'abonner aux données sur ce sujet, les traiter et les publier sur ce sujet

Je pense qu'il y a quelque chose comme ça. Ai-je découvert une erreur ** Que dois-je faire lorsque j'utilise un abonné et un éditeur en même temps sur un nœud **? J'étais assez accro.

Éditeur et abonné ROS implémentés en Python

ROS.org et les didacticiels bien présentés pour les éditeurs et les abonnés ressemblent souvent à ceci: Je pense.

Éditeur (également appelé talker)

Spécifiez le nom du sujet et le type de message avec rospy.Publisher et publiez avec pub.publish ().

`talker.py`


#importation de rospy et de messages
import rospy
import std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)

    #Le traitement continue
    
    pub.publish(data)

if __name__ == '__main__':
    try:
         talker()
    except rospy.ROSInterruptException: pass

Abonné (également appelé auditeur)

Dans rospy.Subscriber, spécifiez le nom de la rubrique, le type de données et spécifiez la fonction de rappel, et effectuez le traitement post-abonnement avec la fonction de rappel.

`listener.py`


#importation de rospy et de messages
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    #abonnement fonction de rappel
    
def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

    rospy.spin()
        
if __name__ == '__main__':
    listener()

Publiez et abonnez-vous sur un nœud à la fois

Après le tutoriel, j'ai compris le mécanisme de Publish and Subscribe. Ensuite, créons un nouveau nœud et faisons Publier et S'abonner en même temps. J'ai pensé, et quand je l'ai implémenté, devrais-je le publier dans la fonction de rappel de rospy.Subscriber? J'étais inquiet car je ne pouvais pas nettoyer le code.

À ce moment-là, je regardais cet article et j'ai également vu le code /main.py#L10) Au fait, c'était très beau, donc je l'ai utilisé comme référence. Je n'ai pas utilisé de classes Python dans le didacticiel ci-dessus, mais elles peuvent être bien implémentées.

Créez un éditeur et un abonné avec __init__ () et traitez-les dans le flux de la fonction de rappel et de la fonction de publication. Lorsque vous l'exécutez, créez une classe dans la partie principale et vous avez terminé!

`test.py`


import rospy
from std_msgs.msg import String

class testNode():
    def __init__(self):
        #Créer un abonné
        self.sub = rospy.Subscriber('topic name', String, self.callback)
        #Créer un éditeur
        self.pub = rospy.Publisher('topic name', String, queue_size=1)

    def callback(self, data):
        #Ecrire le traitement de la fonction de rappel

        Publisher(data)

    def Publisher(self, data):
        self.pub.publish(data)

    def function(self, data):
        #Écrivez s'il y a un autre traitement

        return data

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('test_node')

    time.sleep(3.0)
    node = testNode()

    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.sleep(0.1)

en conclusion

Personnellement, j'ai pensé qu'il était difficile de commencer avec l'orientation objet, mais j'ai pu l'écrire de manière pratique et ordonnée. Certaines personnes ont créé des modèles avec comme celui-ci!

Je n'avais pas les informations que je voulais rechercher pour "ros python publish subscribe même nœud". .. .. Je suis trop nouveau sur ROS, est-ce que je fais quelque chose de mal? Veuillez me faire savoir si quelque chose ne va pas.

référence

Pour l'apprentissage automatique de ROS, j'ai créé un package pour faire passer l'angle de joint avec Topic d'OpenPose Cours ROS 31 principes de base de python Modèle de programme ROS Ecrire un éditeur et un abonné simples (Python)

[Python] Il était très pratique d'utiliser la classe Python pour le programme ROS.