Etude ROS # 1 Installation de ros-noetic sur Ubuntu 20.04

J'ai changé la version d'ubuntu en 20.04, donc j'ai réinstallé ros.

L'impression était un marais de marais

Tout d'abord, le ros-mélodique que j'utilisais auparavant ne semble pas fonctionner avec 20.04LTS À 20.04LTS, une nouvelle version appelée noetic a été annoncée, je l'ai donc installée.

Et avant ça

Puisque la dépendance liée à la mélodique semblait être un obstacle, j'ai supprimé tous les ros liés

sudo apt-get remove ros-*
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade

Cela devrait être simple (je ne savais pas plus tard)

Enfin bienvenue noetic

Ajoutez d'abord le repo noetic.

echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

Puis en quelque sorte enregistrer la clé

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Faites-le comme d'habitude

sudo apt update

Enfin installer

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Je l'ai généralement fait plein de bureau. Il semble y avoir beaucoup d'autres choses. Article de référence https://varhowto.com/install-ros-noetic-ubuntu-20-04/

Installer rosdep

C'était aussi un marais

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update

À ce stade, j'ai dû effacer le rosdep qui restait auparavant. Article de référence http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Source

Installer rosinstall

Je ne l'ai écrit nulle part ...

sudo apt-get install python3-rosinstall

Le reste est selon le wiki officiel

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall
$ mkdir ./src
$ vcs import --input noetic-desktop.rosinstall ./src
$ rosdep install --from-paths ./src --ignore-packages-from-source --rosdistro noetic -y
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

Le dernier a pris énormément de temps. Je suis inquiet car c'est assez différent du mélodique.

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