[LeJOS] Lassen Sie uns den EV3-Motor mit Java steuern

Einführung

In diesem Artikel wird davon ausgegangen, dass eine leJOS-Entwicklungsumgebung vorhanden ist. Weitere Informationen finden Sie in diesem Artikel.

[LeJOS] Programmieren wir mindstorm-EV3 mit Java [Umgebungskonstruktion erster Teil]

[LeJOS] Programmieren wir mindstorm-EV3 mit Java [Umgebungskonstruktion Teil 2]

Überblick

Einführung eines Teils der API, der den EV3-Motor mit leJOS steuert. Eine grundlegende Motorsteuerung kann erreicht werden, indem nur die eingeführten Methoden unterdrückt werden. Außerdem möchte ich Ihnen zeigen, wie Sie die API mit einem einfachen Beispielprogramm verwenden.

API Verbinden wir den L-Motor mit Port A des EV3-Hauptgeräts. (L Motor)

EV3LargeRegulatedMotor Klasse

Die Klasse EV3 Large Regulated Motor kann zur Steuerung des L-Motors verwendet werden.

RegulatedMotor m = new EV3LargeRegulatedMotor(MotorPort.A);

Methode

Ich werde die Methoden vorstellen, die hauptsächlich verwendet werden. addListener

public void　addListener(RegulatedMotorListener listener)

Sie können Ereignisse zum Starten und Stoppen der Motordrehung registrieren. removeListener

public　void　removeListener()

Löschen Sie das Ereignis.

forward

public void　forward();

Den Motor nach vorne drehen. Stoppt nicht, bis stop aufgerufen wird.

backward

public void　backward()

Drehen Sie den Motor in die umgekehrte Richtung. Stoppt nicht, bis stop aufgerufen wird.

stop

public void　stop()

Stoppen Sie den Motor.

rotate

public void rotate(int angle)

Dreht sich relativ zur aktuellen Position um den im Argument angegebenen Winkel.

rotateTo

public void rotateTo(int limitAngle)

Dreht sich um den im Argument angegebenen absoluten Winkel.

close

public void　close()

Enger Zugang zum Motor und freie Ressourcen.

flt

public void flt()

Stellen Sie den Motor in den Float-Modus. Die Position des Motors wird nicht beibehalten, da der Motor ohne Bremsen stoppt.

getSpeed

public int getSpeed()

Gibt die aktuelle Drehzahl zurück. getRotationSpeed

public int getRotationSpeed()

Gibt die aktuelle Beschleunigung zurück. getAcceleration

public int getAcceleration()

Gibt die aktuelle Winkelgeschwindigkeit (Grad / s / s) zurück.

getPosition

public float getPosition()

Gibt den Winkel der aktuellen Position des Motors zurück.

getLimitAngle

public int getLimitAngle()

Gibt den maximalen Positionswinkel zurück, unter dem sich der Motor dreht. getMaxSpeed

public float getMaxSpeed()

Gibt die maximale Drehzahl zurück, die für den Motor eingestellt werden kann.

isMoving

public boolean isMoving()

Gibt true zurück, wenn sich der Motor dreht.

isStalled

public boolean isStalled()

Gibt true zurück, wenn der Motor gestoppt ist. lock

public void　lock(int power)

Der Motor versucht, die Position zu halten, es sei denn, er ist mit der flt-Methode auf den Float-Modus eingestellt. Stellen Sie die Stärke der im Argument enthaltenen Kraft zwischen 1 und 100 ein.

setSpeed

public void setSpeed(int speed)

Stellt die Drehzahl des Motors ein. setAcceleration

public void setAcceleration(int acceleration)

Legt die Winkelgeschwindigkeit des im Argument übergebenen Motors fest. Der Standardwert ist (6000 Grad / s / s).

M Motor

Die Klasse EV3 Medium Regulated Motor wird zur Steuerung des M-Motors verwendet. Die Methoden, die verwendet werden können, sind im Grunde die gleichen wie die EV3LargeRegulatedMotor-Klasse, daher werden Erklärungen weggelassen. (M Motor)

Beispielprogramm

Es ist ein einfaches Beispielprogramm, das den Motor nur durch Ändern der Drehzahl bewegt.

Ev3MotorSample.java

import lejos.hardware.motor.EV3LargeRegulatedMotor;
import lejos.hardware.port.MotorPort;
import lejos.robotics.RegulatedMotor;
import lejos.utility.Delay;

public class Ev3MotorSample {

	public static void main(String[] args) {
		RegulatedMotor m = new EV3LargeRegulatedMotor(MotorPort.A);
		
		m.forward();
		Delay.msDelay(2000);
		m.stop();
		
		m.backward();
		Delay.msDelay(2000);
		m.stop();
		
		m.setSpeed((int) m.getMaxSpeed());
		
		m.forward();
		Delay.msDelay(2000);
		m.stop();
		
		m.backward();
		Delay.msDelay(2000);
		m.stop();
		
		m.setAcceleration(3000);
		m.rotate(720);
		m.setAcceleration(6000);
		m.rotate(-720);
	}

}

Klicken Sie hier, um das Video abzuspielen

Referenz

Nur einige der APIs wurden eingeführt. Wenn Sie detailliertere Informationen wünschen, lesen Sie bitte das offizielle Dokument.

https://sourceforge.net/p/lejos/wiki/Motors/

http://www.lejos.org/ev3/docs/