[JAVA] Erstellen einer Entwicklungsumgebung für Universal Robotics UR Caps

Ich werde einen Universal Robotics-Roboter für meine Arbeit verwenden, daher werde ich zusammenfassen, wie zu diesem Zeitpunkt eine Entwicklungsumgebung erstellt wird. Ich habe das englische Material nur mit einer großen Überraschung verfolgt. Wenn Sie damit vertraut sind, kommentieren Sie dies bitte

Was ist URCaps?

Es ist ein Framework für die Softwareentwicklung von Drittanbietern der von [Universal Robotics] entwickelten Roboter-UR-Serie (https://www.universal-robots.com/en/). (SDK des Programms, das auf dem Lehrpendel / der Robotersteuerung ausgeführt wird)

Zweck dieses Dokuments

Ich werde den Ablauf von der Installation von URCaps bis zur Ausführung des Beispielprogramms zusammenfassen

Umgebung

--Ubunutu 17.10 (basiert auf Windows 10 mit virtueller Box)

• Java 8 (Openjdk 8) Sagt offiziell, JDK6 zu verwenden
• PolyScope 3.4.0.39 has been released March 14th 2017.
• URCaps SDK v. 1.1.0.76

Verfahren

Registrieren Sie sich bei UR +

Registrieren Sie sich bei UR +, dem offiziellen UR-Entwicklerforum. Sie können URCaps nur herunterladen, wenn Sie sich bei UR + registrieren. Registrieren Sie Ihr Konto unter hier.

(Hinzugefügt am 10.06.2018) Ich habe es vergessen, aber ich werde die Telefonnummer zum Zeitpunkt der Registrierung registrieren. Bitte beachten Sie, dass Sie einen Bestätigungsanruf von der japanischen Tochtergesellschaft von UR erhalten.

Bereiten Sie Linux vor

Installieren Sie Linux auf Ihrem PC. Um von einem anderen als Linux zu entwickeln, wird Ihnen offiziell empfohlen, VMware oder Virtualbox zu verwenden und Linux als Gastbetriebssystem für die Entwicklung zu installieren. Ich habe Virtual Box unter Windows 10 gestartet und die Umgebung darauf aufgebaut.

Installieren Sie Java

Offiziell wurde es als Java SDK 6 geschrieben, aber es kann problemlos mit OpenJDK 8 kompiliert werden, daher sollte es in Ordnung sein. .. ..

URCap herunterladen und entpacken

Melden Sie sich bei UR + an ~~ Bitte öffnen Sie den Beitrag von URCaps SDK herunterladen in Ihrem Browser. ~~ (20180708 Nachschrift) Laden Sie das SDK von der Download-Site herunter (https://plus.universal-robots.com/download-center/urcaps-starter-package/).

Unten befindet sich ein UR Caps-Download-Link. Sie können es über FTP oder von der verlinkten Webseite herunterladen.

Da es sich um eine Zip-Datei handelt, entpacken Sie sie bitte mit Entpacken oder Teer, wie Sie möchten.

Führen Sie install.sh aus

Wenn Sie die heruntergeladene Datei entpacken, befindet sich eine Datei mit dem Namen install.sh direkt unter dem entpackten Ordner. Dadurch wird die erforderliche Software installiert.

$ ./install.sh

Am Ende der Installation werden Sie gefragt, ob Sie die GCC-Toolchain für die Cross-Kompilierung installieren möchten.

Es scheint notwendig zu sein, ein Daemon-Programm in C / C ++ zu schreiben, daher scheint es besser, es einzuschließen. .. ..

Als ich mir den Inhalt von install.sh ansah, schien es, als hätte ich gerade die folgende Software installiert und die JAR-Datei unter ./artifacts/ mit mvn install zum lokalen Repository von maven hinzugefügt.

Software, die mit install.sh installiert zu sein scheint

• dialog
• Unbekannt
• sshpass
• Software zur Automatisierung der Passwortauthentifizierung für die SSH-Anmeldung
• maven
• Unnötig zu sagen, Java Build System

Stellen Sie die Probe zusammen

Hello World wurde der heruntergeladenen Datei hinzugefügt

(Ziel entpacken) Gehen Sie zu /sample/com.ur.urcap.examples.helloworld

$ mvn install

Beginnen Sie mit dem Bauen mit

Beim ersten Mal hat das Erstellen lange gedauert, da ich verschiedene Dinge heruntergeladen habe. Es ist erfolgreich, wenn target / hello_world.urcap mit der JAR-Datei generiert wird.

Auf Roboter bereitstellen

Maven-Befehl zum Schreiben eines Programms an den Roboter

$ mvn install -Premote

Es scheint, dass es über ssh bereitgestellt werden kann, aber da ich das Netzwerk nicht auf der Roboterseite eingestellt habe, werde ich es dieses Mal in den USB-Speicher legen und manuell bereitstellen

Wenn Sie mit dem Roboter-Lehranhänger zum Bildschirm [UR Caps-Setup] wechseln, wird der folgende Bildschirm angezeigt. Wenn Sie die Taste [+] drücken, wechselt der Bildschirm zum Bildschirm für die Dateiauswahl. Wählen Sie daher usb / hello_world.urcap aus.

Wenn die Installation gestartet und abgeschlossen ist, wird der folgende Bildschirm angezeigt und die Manifest-Beziehungen werden angezeigt.

Lauf

Hello World wird auf der Registerkarte UR Caps der Programmstruktur angezeigt, sodass es den Anschein hat, dass es erfolgreich installiert wurde.

Wenn ein Bildschirm wie dieser angezeigt wird und Sie ihn in das UR-Programm integrieren können, ist dies in Ordnung

Als ich das Roboterprogramm in diesem Zustand ausführte, wurde ein Popup-Dialogfeld mit der Aufschrift "Hallo Welt" angezeigt, sodass ich es anscheinend ausführen konnte.

Dies schafft wahrscheinlich eine Umgebung. .. .. Sollte sein!

Alternative zu dieser Methode

Es wird ein virtuelles Image von Ubuntu erstellt. Hierbei handelt es sich um eine Umgebung, die mit der gesamten für die Entwicklung erforderlichen Software namens URCaps Starter Package erstellt wurde. Sie können ganz einfach eine Umgebung erstellen, indem Sie sie über den folgenden Link herunterladen.

Beitrag zum URCaps Starter Package (UR + Konto erforderlich)

Was ich in Zukunft machen möchte

• Befolgen Sie das Hello World-Programm ordnungsgemäß
• Da es in Maven geschrieben ist, wird es in Gradle konvertiert
• Erstellen Sie ein Projekt zur Verwendung mit IntelliJ
• Bereitstellung über ssh Hoffentlich können Sie mit Jenkins bereitstellen
• Umgebungskonstruktion unter Windows (alternative Methode bis zur Bereitstellung)
• Führen Sie URSim (Simulationssoftware) unter Ubuntu aus und stellen Sie es unter Windows unter URSim bereit
• Überprüfen Sie, ob es auf WSL aufgebaut werden kann