[JAVA] Über das weltgrößte Robocon FRC-Programm für Schüler ~ Climb related ~
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FIRST Zunaechst. Zum Klettern. Ich werde auch den Aufstiegsteil von Robot.java erklären.
Wenn Sie darüber nachdenken, müssen Sie zunächst erklären, wie man klettert ... Ich kann es auf den ersten Blick kaum verstehen, auch wenn ich das Verständnis hinter mir lasse ... Erstens ist der Artikel ein Stil, der den Leser zurücklässt ...
Heben Sie zuerst den Lift an (kLiftUp)
Den Stopfen herausnehmen (kLocking)
Senken Sie den Lift ab, um den Roboter anzuheben (Teil von kAdvance).
Gehe geradeaus (Teil von kAdvance)
Dies ist der Teil zum Klettern, und der Rest ist aufgeräumt
Heben Sie den Lift an (kLiftUP)
Schließen Sie den Stopper und senken Sie den Lift ab, um den Vorgang abzuschließen (Abheben).
Als ich versuchte, den gesamten Fluss auf einmal zu löschen, wurde er durch die Größenobergrenze blockiert ... Bitte ergänzen Sie im Gehirn: beten Sie:
Was Sie für diese Klasse brauchen
Eine Stufe erklimmen können
Variable
VictorSP climbMotor
Solenoid climbSolenoid
Funktionsliste
Climb()
Motor und Magnet ersetzen
public void applyState()
Informationen vom Staat erhalten und eingeben
private void climbAdvance()
Stellen Sie die Drehzahl am Motor ein. Wenn Sie den Vorgang hier auskommentieren, funktioniert er nicht.
private void climbLockStopper()
Mit Stopper verriegeln
private void climbUnlockStopper()
Entfernen Sie den Stopper
Bedienungsanleitung
Ausgelassen, weil Sie es sehen können.
Über das Klettern mit Robot.java
Teilen Sie grob in die erste und die zweite Hälfte. Nachbearbeitung bis und nach dem Klettern. Schalten Sie die Operation mit "switch (State.climbSequence)" um.
Übrigens, wenn es keinen Schritt vor Ihnen gibt, fällt der Roboter herunter und es wird sehr schlimm, also habe ich mit einem Knopf begonnen, der schwer zu drücken ist.
Erste Hälfte
kLiftUp Da es zwei Höhen des Schritts gibt, wird die Operation durch Eingabe des Befehls geteilt. Stellen Sie die Höhe mit dem PID-Regler ein und bewegen Sie sich. Nachdem Sie bestätigt haben, dass der Zielwert erreicht wurde, wechseln Sie zu kLocking.
kLocking Löschen Sie hier den Stopper. Halten Sie vorerst die Höhe des Lifts. Berücksichtigen Sie die Zeit zum Sperren und warten Sie 0,3 Sekunden, bevor Sie zu kAdvance wechseln.
kAdvance Senken Sie den Lift ab und heben Sie den Roboter an. Lassen Sie den Motor im hinteren Rahmen laufen, in dem der Stopper eingehakt ist, um sich vorwärts zu bewegen.
Zweite Hälfte
kLiftUp Heben Sie den Aufzug an
kUnlocking Entfernen Sie den Stopper. Dann wird der hintere Rahmen von der Feder zurückgegeben. (Es hätte sein sollen, aber in Wirklichkeit wurde es aufgrund harter Arbeit zurückgegeben)
LAST Schließlich. Können Sie als Roboterstudent die Funktionsweise dieses Bereichs sehen? Auf den ersten Blick war es schwer zu verstehen. Es ist nicht so, wenn gesagt wird, dass dieser Bereich in Zukunft nützlich sein wird, also ...
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