Führen Sie Ubuntu + ROS mit Docker auf dem Mac aus

Wenn Sie ein autonomes Fahrzeug oder einen Roboter bewegen möchten, ist dies ROS. Das war's. Zunächst möchte ich ROS auf einem Mac ausführen.

Führen Sie Ubuntu mit Docker aus

Referenz: https://qiita.com/yasuoka_dev/items/073f7e8c7dba75993323

$ docker pull ubuntu:18.04

Erstellen Sie einen Benutzer, damit Sie sudo können.

Setzen Sie ROS in Ubuntu

Referenz: http://www1.meijo-u.ac.jp/~kohara/cms/technicalreport/ubuntu18-04_ros_install

Registrierung des ROS-Download-Ziels bei apt

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Es gibt kein Sudo. ..

$ apt-get update
$ apt-get install vim
$ apt-get install sudo

Es gibt keine lsb_release. .. Wenn ich in diesem Zustand versuche, apt-get install zu installieren, bleibt der Müll in der folgenden Datei und es tritt ein Fehler auf. ..

E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.
E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.

Ich werde die Datei löschen. Darüber hinaus wurde es auf lsb-release anstelle von lsb_release geändert. .. Es gibt zu viele Fallen.

$ rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
$ sudo apt-get install lsb-release

Setzen Sie von Anfang an sudo ein, setzen Sie lsb-release ein und machen Sie es dann.

Erhalten eines öffentlichen Schlüssels zum Herunterladen

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Es gibt kein Gnupg.

$ sudo apt-get install gnupg

Es sieht so aus, als wäre es geschafft.

ROS-Installation

$sudo apt update
$sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Eine große Anzahl von Paketen. 1416 Paket. Aus irgendeinem Grund wurde die Stadt unterwegs ausgewählt. Wählen Sie 6: Asien> 79: Tokio. Erledigt.

Es scheint auch, dass Sie Rosdep manuell separat installieren müssen, also installieren Sie es unten.

apt install python-rosdep

Erstellen Sie bis zu catkin_ws. Versuchen Sie, ein Paket einzulegen.

$ sudo apt-get install -y ros-melodic-joystick-drivers

Das Ros-Tutorials-Paket kann auch gut sein.

Es gab auch ein japanisches Tutorial-Dokument. https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/releases/tag/0.0.10

Da Docker keine GUI hat, gab es auch einen Typ, der über einen Browser gestartet wurde. https://qiita.com/karaage0703/items/957bdc7b4dabfc6639da

$ docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic

Ein Befehl. Es ist zu einfach.