[2015/11/19] Comment enregistrer un service localement à l'aide du SDK python avec naoqi os

Obtenez un compte ADE

https://www.aldebaran.com/ja Veuillez créer un compte sur le site ci-dessus. Si vous avez du poivre, je pense que vous l'avez déjà. Si vous n'en avez pas, veuillez l'obtenir.

Participation au programme développeur

https://community.aldebaran.com/ja/developerprogram Inscrivez-vous au programme du développeur.

Obtenez le SDK

https://community.aldebaran.com/en/resources/software Téléchargez le SDK qui convient à votre environnement actuel. Nom de la version du SDK Python 2.7 Nom du système d'exploitation Numéro de bit Exemple: Mon environnement est ubuntu 64bit et la version pepper est 2.4.2, donc C'est comme [Python 2.7 SDK 2.4.2 Linux 64].

Construire un environnement python (facultatif)

Facultatif pour créer un environnement python. Parce que Cela est dû au fait que les systèmes d'exploitation autres que Windows ont la version SDK requise pour cet article installée par défaut.

Si vous avez déjà construit un système python 3.x ou un autre environnement pour l'apprentissage automatique ou le calcul scientifique, Je pense que pyenv est inclus, mais je vais lier l'article ci-dessous.

Création d'un environnement Python sur un Mac à l'aide de pyenv

Installation du module python naoqi & qi

Ci-dessous, les matériaux officiels Python SDK - Installation Guide

Puisque vous travaillerez dans le terminal, définissez l'environnement. Editeur: emacs (je pense qu'il y a vi, nano, etc.) OS: Mac (presque la même chose pour Linux)

Téléchargez pynaoqi-python2.7-2.4.2.26-mac64 à partir du site et de la méthode ci-dessus. Je pense qu'il est au format zip, alors décompressez-le dans votre répertoire préféré.

Démarrez le terminal et ajoutez ce qui suit à ~ / .bash_profile avec divers éditeurs.

$ export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/path/to/python-sdk $ export DYLD_LIBRARY_PATH=${DYLD_LIBRARY_PATH}:/path/to/python-sdk

La partie de / path / to / python-sdk n'est pas telle qu'elle est, je viens de la télécharger et de la décompresser. Le chemin d'accès au répertoire.

Lancez le terminal et vérifiez l'importation $ source .bash_profile $ python >>> import qi >>> import naoqi S'il n'y a pas de problème, passez au suivant.

Site recommandé pour les utilisateurs de Windows Apple (Japon)

Installez qibuild

qiBuild documentation - Getting started ・ Que préparer

chemin vers le bac cmake $ which cmake Veuillez l'obtenir.

-Installer avec pip. $ sudo pip install qibuild

\ $ qibuild config - crée un fichier de configuration avec l'assistant Au tout début, on vous demandera le chemin vers la corbeille de cmake, mais sinon il vaut mieux choisir 1.

・ Contrôle de fonctionnement $ qibuild --version qibuild version 3.10.1 Using Python code from /usr/local/lib/python2.7/dist-packages Using CMake code from /usr/local/share/cmake

Essayez de faire un service

Python - How to write a qimessaging service Enfin le sujet principal. Peut être utilisé localement avec les applications et les dialogues de pepper tels que ^ pCall et call Enregistrons le service.

`myfooservice.py`


import qi
import sys

class MyFooService:
  def __init__(self, session):
    print "hello,"

  def bang(self):
    return "world"

def main():
    # Create and Start the Application
    app = qi.ApplicationSession(sys.argv)
    app.start()

    # Get the Session
    session = app.session

    # Create the Service
    mf = MyFooService(session)

    # Register It
    session.registerService("MyFooService", mf)

    # Run the Application
    app.run()

if __name__ == "__main__":
    main()

Inscrivez-vous pour pepper on LAN depuis l'environnement local

Oui, dans la section précédente, vous avez créé avec succès un fichier python qui sera le chef-d'œuvre du service. Tout ce que vous avez à faire est de vous inscrire. Ce dont vous avez besoin ci-dessous.

adresse IP ou domaine de Pepper (192.168.0.x ou pepper1.local)
Mot de passe SSH réel de la machine Accédez au répertoire du fichier que vous avez créé précédemment.

$ cd /path/to/sakki/no/faile/myfooservice.py \ $ python myfooservice.py --qi-url = tcp: //pepper1.local (ou 192.168.0.11)

Ensuite, je pense que cela ressemblera à ce qui suit.

Je me demande si vous pouvez dire cela, mais qu'en est-il?

Contrôle de fonctionnement sur la machine réelle

Vérifions pourquoi il peut être utilisé dans la machine réelle. Ce dont vous avez besoin ci-dessous

adresse IP ou domaine de Pepper (192.168.0.x ou pepper1.local)
Mot de passe SSH réel de la machine

Connectez-vous avec ssh. $ ssh [email protected]

Assurez-vous que le service est correctement enregistré. $ qicli info MyFooService $ qicli call MyFooService.bang

la fin

C'est tout. La prochaine fois, j'écrirai comment incorporer le service dans une application réelle et l'exécuter. Si vous avez des questions, laissez un commentaire.