# coding: utf-8
import heapq
import itertools
def astar(init_pos, goal):
#Liste des itinéraires pour stocker les coordonnées recherchées
passed_list = [init_pos]
#Score initial
init_score = distance(passed_list) + heuristic(init_pos)
#Stocke les coordonnées recherchées et le score de l'itinéraire ayant atteint ces coordonnées
checked = {init_pos: init_score}
#Rechercher dans le tas pour stocker la liste des itinéraires et son score
searching_heap = []
#Stocker la liste des itinéraires dans le tas de recherche
heapq.heappush(searching_heap, (init_score, passed_list))
#Jusqu'à ce qu'il devienne impossible de chercher
while len(searching_heap) > 0:
#Le score est le plus bas parmi les itinéraires recherchés jusqu'à présent
#Obtenez le score et la liste des itinéraires lorsque
score, passed_list = heapq.heappop(searching_heap)
#Dernières coordonnées recherchées
last_passed_pos = passed_list[-1]
#Renvoie le tas de recherche si la dernière coordonnée recherchée est la destination
if last_passed_pos == goal:
return passed_list
#Rechercher toutes les directions des dernières coordonnées recherchées
for pos in nexts(last_passed_pos):
#Créer une liste temporaire avec les coordonnées recherchées ajoutées à la liste des itinéraires
new_passed_list = passed_list + [pos]
#Calculez le score de la liste temporaire
pos_score = distance(new_passed_list) + heuristic(pos)
#Vérifiez si les coordonnées recherchées ont été recherchées par un autre itinéraire
#Si déjà recherché, comparez le score précédent avec le score actuel
#Si le score cette fois est plus élevé, allez chercher les coordonnées dans la direction suivante
if pos in checked and checked[pos] <= pos_score:
continue
#Si le score cette fois est plus petit, enregistrez-le dans la liste cochée
#Stocker le score et la liste des itinéraires dans le tas de recherche
checked[pos] = pos_score
heapq.heappush(searching_heap, (pos_score, new_passed_list))
return []
if __name__ == "__main__":
dungeon = [
'OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO',
'OS O O O O O',
'O O O O O O OOOO GO',
'O O O O OOOO O O OOOO',
'OOOOOOOOOOOOOOOOOO O O O O',
'O O O O O',
'O OOO O O OOOOOOOOO O',
'O OO O OOOO O O OO O',
'O O O O O O O O',
'O OOO O O O O O',
'O O O O O',
'OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO',
]
def find_ch(ch):
for i, l in enumerate(dungeon):
for j, c in enumerate(l):
if c == ch:
return (i, j)
#début
init = find_ch("S")
#objectif
goal = find_ch("G")
def nexts(pos):
'''Générateur qui calcule les coordonnées dans toutes les directions à partir des coordonnées recherchées'''
wall = "O"
for a, b in itertools.product([' + 1', ' - 1', ''], repeat=2):
if a or b:
if dungeon[eval('pos[0]' + a)][eval('pos[1]' + b)] != wall:
yield (eval('pos[0]' + a), eval('pos[1]' + b))
def heuristic(pos):
'''Score de la distance la plus courte entre la coordonnée recherchée et l'objectif'''
return ((pos[0] - goal[0]) ** 2 + (pos[1] - goal[1]) ** 2) ** 0.5
def distance(path):
'''Score de la distance entre le début et les coordonnées recherchées'''
return len(path)
def render_path(path):
'''Sortie de résultat'''
buf = [[ch for ch in l] for l in dungeon]
for pos in path[1:-1]:
buf[pos[0]][pos[1]] = "*"
buf[path[0][0]][path[0][1]] = "s"
buf[path[-1][0]][path[-1][1]] = "g"
return ["".join(l) for l in buf]
path = astar(init, goal)
if len(path) > 0:
print("\n".join(render_path(path)))
else:
print('failed')
Algorithme A * (A-Star) en Python - Blog de Pashango Écrivez ceci pour vous-même --A * avec python --Rashiura
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