Cours ROS 108 Utilisation de la base de données (mongo) avec ROS

environnement

Cet article fonctionne dans l'environnement suivant.

Pour l'installation, reportez-vous à ROS Course 02 Installation. Le programme de cet article a également été téléchargé sur github. Veuillez vous référer à ROS Lecture 11 git Repository.

Aperçu

Dans ROS, les informations sont essentiellement stockées dans rosbag, mais il s'agit d'une chose semblable à un journal de débogage que les humains regardent plus tard, et les données de type base de données à réutiliser lors de l'exécution sont enregistrées par chaque nœud ou un fichier est écrit par lui-même. Il n'y a pas d'autre choix que de lire. Ce qui sort ici est DataBase, et ROS publie un package appelé mongodb qui se connecte à DataBase.

configuration de mongodb

mongodb a une structure de base de données-> collection-> document.

• document est l'état réel des données réelles et correspond à une ligne dans Excel.
• la collection est une collection de plusieurs documents
• batabase est une collection de plusieurs collections

Installation

mongodb_installation en magasin

sudo apt install ros-kinetic-mongodb-store

Essayez d'écrire avec mongodb_store

Exécuter DataBase

Décidez du répertoire dans lequel les fichiers de base de données seront placés au démarrage. Créez un répertoire vide. La spécification d'un répertoire qui n'existe pas entraînera une erreur.

mongodb_Exécuter le magasin

mkdir /tmp/test_db
roslaunch mongodb_store mongodb_store.launch db_path:=/tmp/test_db port:=27017

Exécution du nœud d'écriture

web_lecture/scripts/mongo_pose_write.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from mongodb_store.message_store import MessageStoreProxy
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("mongo_pose_write")

    msg_store = MessageStoreProxy(database="srs", collection="pose1")
    p = Pose(Point(0, 1, 2), Quaternion(0, 0, 0, 1))

    try:
        p_id = msg_store.insert_named("named_pose", p)
        p_id = msg_store.insert(p)

    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

• Créez un objet à écrire avec MessageStoreProxy (database =" srs ", collection =" pose1 "). Spécifiez ici le nom de la base de données et le nom de la collection.
• Ecrire des données avec msg_store.insert_named (" named_pose ", p).

Exécution du nœud d'écriture

rosrun web_lecture mongo_pose_write.py

Exécuter le nœud de lecture

web_lecture/scripts/mongo_pose_read.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
import mongodb_store_msgs.srv as dc_srv
import mongodb_store.util as dc_util
from mongodb_store.message_store import MessageStoreProxy
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion
import StringIO

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("mongo_pose_write")

    msg_store = MessageStoreProxy(database="srs", collection="pose1")

    try:
        for item in msg_store.query(Pose._type):
            print item[0].position

    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

• Utilisez msg_store.query (Pose._type) pour extraire les données de type de pose de la base de données. Vous pouvez également saisir une requête détaillée.
• Les résultats seront renvoyés dans une liste. Le 0e des éléments est le type de message ROS. Le premier contient des méta-informations.

Exécuter le nœud de lecture

rosrun web_lecture mongo_pose_read.py 

Résultat d'exécution

x: 0.0
y: 1.0
z: 2.0
x: 0.0
y: 1.0
z: 2.0

Lire des données avec mongo

Vous pouvez également lire la base de données directement au lieu de l'interface ROS.

L'appel de la commande mongo vous connectera à la console mongo.

• Vous pouvez voir la liste des bases de données avec show dbs.
• ʻUtiliser {nom de la base de données} `pour utiliser cette base de données.
• Vous pouvez voir la liste des collections avec show collections.
• Vous pouvez voir toutes les données de cette collection avec db. {Nom de la collection} .find ().

commentaire

Si mongodb fonctionne déjà dans les coulisses, le port27017 est supprimé, donc roslaunch entraînera une erreur. Voyons si le service est démarré avec systemctl status mongodb.service. S'il est activé, arrêtez-le avec sudo systemctl disable mongodb.service && sudo systemctl stop mongodb.service.

référence

mongodb_store

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