Installez le simulateur de conduite automatique Autoware LG SVL sur Ubuntu 18.04
Un GPU est nécessaire pour exécuter le simulateur de conduite automatique LGSVL. Installez Autoware et le simulateur de conduite automatique LG SVL sur un PC avec un GPU.
table des matières
- Installez le simulateur de conduite automatique Autoware LGSVL sur Ubuntu 18.04
- Installez Autoware.AI sur Ubuntu 18.04
environnement
- AsRock DeskMini GTX1060(Z370)
- Core i9-9900 (3.10GHz 8core 16thread)
- Mémoire 32 Go
- NVIDIA GeForce GTX 1060 Mobile(6GB GDDR5)
- Ubuntu 18.04.5
- ROS Melodic
- Qt Creator 4.9.2
- Autoware 1.14.0
- LGSVL 2020.05
référence
https://qiita.com/y-vectorfield/items/8960c804441d2ebd605e
Installez NVIDIA GeForce GTX 1060 Mobile sur Ubuntu 18.04
- Vérifier la reconnaissance GPU
$ lspci | grep -i nvidia
01:00.0 VGA compatible controller: NVIDIA Corporation GP106M [GeForce GTX 1060 Mobile](rev a1)
01:00.1 Audio device: NVIDIA Corporation GP106 High Definition Audio Controller (rev a1)
--Ajout du référentiel de packages NVIDIA
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/cuda-repo-ubuntu1804_10.0.130-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804_10.0.130-1_amd64.deb
sudo apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
wget http://developer.download.nvidia.com/compute/machine-learning/repos/ubuntu1804/x86_64/nvidia-machine-learning-repo-ubuntu1804_1.0.0-1_amd64.deb
sudo apt install ./nvidia-machine-learning-repo-ubuntu1804_1.0.0-1_amd64.deb
sudo apt-get update
--Vérifiez le pilote GPU
$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
$ sudo apt update
$ ubuntu-drivers devices
== /sys/devices/pci0000:00/0000:00:01.0/0000:01:00.0 ==
modalias : pci:v000010DEd00001C20sv00001B0Asd000022BEbc03sc00i00
vendor : NVIDIA Corporation
model : GP106M [GeForce GTX 1060 Mobile]
driver : nvidia-driver-415 - third-party free
driver : nvidia-driver-450 - third-party free recommended
driver : nvidia-driver-418-server - distro non-free
driver : nvidia-driver-440-server - distro non-free
driver : nvidia-driver-435 - distro non-free
driver : nvidia-driver-390 - distro non-free
driver : nvidia-driver-410 - third-party free
driver : xserver-xorg-video-nouveau - distro free builtin
== /sys/devices/pci0000:00/0000:00:1c.5/0000:04:00.0 ==
modalias : pci:v00008086d00002526sv00008086sd00000014bc02sc80i00
vendor : Intel Corporation
manual_install: True
driver : backport-iwlwifi-dkms - distro free
--Désactiver le démarrage sécurisé
Appuyez sur F2 lorsque vous démarrez votre PC, puis désactivez le démarrage sécurisé dans les paramètres du Bios.
--Installez le pilote recommandé
sudo apt install nvidia-driver-450 nvidia-settings
--Désactivez le nouveau pilote qui s'exécute par défaut sur ubuntu
$ sudo bash -c "echo blacklist nouveau > /etc/modprobe.d/blacklist-nvidia-nouveau.conf"
$ sudo bash -c "echo options nouveau modeset=0 >> /etc/modprobe.d/blacklist-nvidia-nouveau.conf"
$ sudo update-initramfs -u
$ sudo reboot
Vous pouvez le vérifier avec la commande suivante. Si rien ne s'affiche, nouveau est désactivé.
$ lsmod | grep -i nouveau
--Vérifiez avec nvidia-smi
$ nvidia-smi
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 450.66 Driver Version: 450.66 CUDA Version: 11.0 |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
|===============================+======================+======================|
| 0 GeForce GTX 1060 Off | 00000000:01:00.0 On | N/A |
| N/A 44C P8 9W / N/A | 769MiB / 6077MiB | 0% Default |
| | | N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes: |
| GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
| ID ID Usage |
|=============================================================================|
| 0 N/A N/A 1165 G /usr/lib/xorg/Xorg 40MiB |
| 0 N/A N/A 1241 G /usr/bin/gnome-shell 48MiB |
| 0 N/A N/A 1699 G /usr/lib/xorg/Xorg 381MiB |
| 0 N/A N/A 1828 G /usr/bin/gnome-shell 220MiB |
| 0 N/A N/A 2176 G ...AAAAAAAAA= --shared-files 72MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+
Installer la boîte à outils CUDA 10.0
- Eigen mis à jour
$ sudo apt install cmake
$ cd && wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
$ mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz -C eigen
$ cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && sudo make install
--Installation de CUDA 10.0 et cuDNN
sudo apt-get install -y --no-install-recommends cuda-10-0 libcudnn7 libcudnn7-dev
--Installez TensorRT
sudo apt-get install nvinfer-runtime-trt-repo-ubuntu1804-5.0.2-ga-cuda10.0
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y --no-install-recommends libnvinfer-dev
Installez le simulateur LGSVL
--Installez git lfs
sudo apt-get install git-lfs
sudo apt update && sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-image-transport-plugins
--Télécharger les données d'autoware
mkdir ~/shared_dir
cd ~/shared_dir
git clone https://github.com/lgsvl/autoware-data.git
--Télécharger le simulateur LGSVL
Téléchargez Dernière version.
lgsvlsimulator-linux64-2020.05.zip
- Décompressez et exécutez
$ cd lgsvlsimulator-linux64-2020.05
$ ./simulator
Appuyez sur [Ouvrir le navigateur] pour vous connecter, puis afficher l'écran de gestion.
Recommended Posts