Installez le simulateur de conduite automatique Autoware LG SVL sur Ubuntu 18.04

Un GPU est nécessaire pour exécuter le simulateur de conduite automatique LGSVL. Installez Autoware et le simulateur de conduite automatique LG SVL sur un PC avec un GPU.

table des matières

  1. Installez le simulateur de conduite automatique Autoware LGSVL sur Ubuntu 18.04
  2. Installez Autoware.AI sur Ubuntu 18.04

environnement

référence

https://qiita.com/y-vectorfield/items/8960c804441d2ebd605e

Installez NVIDIA GeForce GTX 1060 Mobile sur Ubuntu 18.04

$ lspci | grep -i nvidia

01:00.0 VGA compatible controller: NVIDIA Corporation GP106M [GeForce GTX 1060 Mobile](rev a1)
01:00.1 Audio device: NVIDIA Corporation GP106 High Definition Audio Controller (rev a1)

--Ajout du référentiel de packages NVIDIA

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/cuda-repo-ubuntu1804_10.0.130-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804_10.0.130-1_amd64.deb
sudo apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
wget http://developer.download.nvidia.com/compute/machine-learning/repos/ubuntu1804/x86_64/nvidia-machine-learning-repo-ubuntu1804_1.0.0-1_amd64.deb
sudo apt install ./nvidia-machine-learning-repo-ubuntu1804_1.0.0-1_amd64.deb
sudo apt-get update

--Vérifiez le pilote GPU

$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
$ sudo apt update
$ ubuntu-drivers devices

== /sys/devices/pci0000:00/0000:00:01.0/0000:01:00.0 ==
modalias : pci:v000010DEd00001C20sv00001B0Asd000022BEbc03sc00i00
vendor   : NVIDIA Corporation
model    : GP106M [GeForce GTX 1060 Mobile]
driver   : nvidia-driver-415 - third-party free
driver   : nvidia-driver-450 - third-party free recommended
driver   : nvidia-driver-418-server - distro non-free
driver   : nvidia-driver-440-server - distro non-free
driver   : nvidia-driver-435 - distro non-free
driver   : nvidia-driver-390 - distro non-free
driver   : nvidia-driver-410 - third-party free
driver   : xserver-xorg-video-nouveau - distro free builtin

== /sys/devices/pci0000:00/0000:00:1c.5/0000:04:00.0 ==
modalias : pci:v00008086d00002526sv00008086sd00000014bc02sc80i00
vendor   : Intel Corporation
manual_install: True
driver   : backport-iwlwifi-dkms - distro free

--Désactiver le démarrage sécurisé

Appuyez sur F2 lorsque vous démarrez votre PC, puis désactivez le démarrage sécurisé dans les paramètres du Bios.

--Installez le pilote recommandé

sudo apt install nvidia-driver-450 nvidia-settings

--Désactivez le nouveau pilote qui s'exécute par défaut sur ubuntu

$ sudo bash -c "echo blacklist nouveau > /etc/modprobe.d/blacklist-nvidia-nouveau.conf"
$ sudo bash -c "echo options nouveau modeset=0 >> /etc/modprobe.d/blacklist-nvidia-nouveau.conf"
$ sudo update-initramfs -u
$ sudo reboot

Vous pouvez le vérifier avec la commande suivante. Si rien ne s'affiche, nouveau est désactivé.

$ lsmod | grep -i nouveau

--Vérifiez avec nvidia-smi

$ nvidia-smi

+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 450.66       Driver Version: 450.66       CUDA Version: 11.0     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                               |                      |               MIG M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  GeForce GTX 1060    Off  | 00000000:01:00.0  On |                  N/A |
| N/A   44C    P8     9W /  N/A |    769MiB /  6077MiB |      0%      Default |
|                               |                      |                  N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
                                                                               
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                  |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
|        ID   ID                                                   Usage      |
|=============================================================================|
|    0   N/A  N/A      1165      G   /usr/lib/xorg/Xorg                 40MiB |
|    0   N/A  N/A      1241      G   /usr/bin/gnome-shell               48MiB |
|    0   N/A  N/A      1699      G   /usr/lib/xorg/Xorg                381MiB |
|    0   N/A  N/A      1828      G   /usr/bin/gnome-shell              220MiB |
|    0   N/A  N/A      2176      G   ...AAAAAAAAA= --shared-files       72MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+

Installer la boîte à outils CUDA 10.0

$ sudo apt install cmake
$ cd && wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
$ mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz -C eigen
$ cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && sudo make install

--Installation de CUDA 10.0 et cuDNN

sudo apt-get install -y --no-install-recommends cuda-10-0 libcudnn7 libcudnn7-dev

--Installez TensorRT

sudo apt-get install nvinfer-runtime-trt-repo-ubuntu1804-5.0.2-ga-cuda10.0
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y --no-install-recommends libnvinfer-dev

Installez le simulateur LGSVL

--Installez git lfs

sudo apt-get install git-lfs
sudo apt update && sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-image-transport-plugins

--Télécharger les données d'autoware

mkdir ~/shared_dir
cd ~/shared_dir
git clone https://github.com/lgsvl/autoware-data.git

--Télécharger le simulateur LGSVL

Téléchargez Dernière version.

lgsvlsimulator-linux64-2020.05.zip

$ cd lgsvlsimulator-linux64-2020.05
$ ./simulator

image.png

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