introduction

Dans cet article, je vais vous présenter comment installer l'API Python de LGSVL, qui est un simulateur de conduite automatique, comment exécuter un exemple de programme et un exemple d'implémentation simple. La méthode d'installation et l'utilisation de base de LGSVL sont présentées dans cet article d'une manière facile à comprendre. Veuillez vous y référer. https://qiita.com/zacc/items/13c4e04bc04fb29c9aec

2020/05/21 Ajout d'un exemple d'implémentation simple à l'aide de l'API Python. La manette des gaz est contrôlée de sorte que la vitesse cible soit suivie d'une commande proportionnelle.

environnement

Windows10 64bit
Core i7-8700K
GeForce GTX 1080Ti
Git 2.19.1.windows.1
Python3.7
LGSVL 2020.03

Installation de l'API Python

Documentation officielle de l'API Python: https://www.lgsvlsimulator.com/docs/python-api/ Référentiel d'API Python: https://github.com/lgsvl/PythonAPI

Clonez et installez le référentiel d'API Python. L'API Python de LGSVL prend en charge Python 3.5> =.

git clone https://github.com/lgsvl/PythonAPI.git
cd PythonAPI
pip install .

Exécuter un exemple de programme

Essayez d'exécuter l'exemple de programme dans le référentiel d'API Python. L'exemple de programme se trouve dans un dossier nommé «quickstart».

Tout d'abord, depuis le navigateur LGSVL, cliquez sur l'onglet "Simulations" -> "API uniquement" -> "Bouton de lecture".

Ensuite, le simulateur LG SVL affichera "API prêt!".

Dans cet état, exécutez l'exemple de programme dans le référentiel d'API Python.

python ./quickstart/05-ego-drive-in-circle.py

Les éléments suivants seront affichés, appuyez donc sur Entrée.

Current time =  0
Current frame =  0
Press Enter to start driving

Ensuite, le véhicule continue de tourner.

Exemple d'implémentation

Ici, nous utiliserons le contrôle proportionnel pour contrôler l'accélérateur du véhicule afin qu'il suive la vitesse cible. Le code est ci-dessous.

import lgsvl
import os
import numpy as np


def p_control(target_speed, current_speed):
    """
Contrôle proportionnel
    :param target_speed:Vitesse cible
    :param current_speed:Vitesse actuelle
    :return:Valeur de papillon
    """
    k_p = 0.05
    error = target_speed - current_speed
    throttle = np.clip(error * k_p, 0.0, 1.0)

    return throttle


if __name__ == '__main__':
    sim = lgsvl.Simulator(os.environ.get("SIMULATOR_HOST", "127.0.0.1"), 8181)

    #Charger la carte
    #Spécifie une carte sans obstacles
    map_name = "WideFlatMap"
    if sim.current_scene == map_name:
        sim.reset()
    else:
        sim.load(map_name)

    #Obtenez une liste de transformations où vous pouvez engendrer un véhicule
    spawns = sim.get_spawn()

    #Déterminer l'état initial de la voiture ego
    state = lgsvl.AgentState()
    state.transform = spawns[0]
    #Ajouter une voiture ego au simulateur
    ego = sim.add_agent("Lincoln2017MKZ (Apollo 5.0)", lgsvl.AgentType.EGO, state)

    #Vitesse cible[km/h]
    target_speed = 50.0
    #Cycle de contrôle[sec]
    time_step = 0.05

    while True:
        #Vitesse actuelle[km/h]Avoir
        #Ignorez ici la vitesse de l'axe y (vertical par rapport au sol)
        state = ego.state
        current_speed = np.linalg.norm([state.velocity.x, state.velocity.z]) * 3.6

        #Obtenez la valeur de l'accélérateur
        throttle = p_control(target_speed, current_speed)

        #Appliquer des valeurs de contrôle aux voitures ego
        control = lgsvl.VehicleControl()
        control.throttle = throttle
        ego.apply_control(control, True)

        #Temps du simulateur_Étape seulement
        sim.run(time_limit=time_step)

        #Vitesse du courant de sortie vers la console
        print("Current speed: {:.1f} [km/h]".format(current_speed))

Si vous exécutez ce code de la même manière que la procédure d'exécution de l'exemple de programme ci-dessus, il ira directement à la vitesse cible spécifiée.

en conclusion

Vous pouvez utiliser l'API Python pour contrôler le véhicule, obtenir des informations sur les capteurs et bien plus encore. LGSVL semble pouvoir fonctionner avec un logiciel de conduite automatique tel qu'Autoware, mais je pense qu'il est possible de créer un véhicule de conduite automatique original en utilisant l'API Python. J'aimerais écrire un article sur l'utilisation de l'API Python de LGSVL à partir de maintenant. C'était une brève explication, mais c'est tout. Il existe de nombreux autres exemples de programmes, alors essayez-le!