[ROS2] Comment décrire le remappage et les paramètres au lancement au format python

<! - # [ROS2] Comment décrire le remappage et les paramètres au lancement au format python->

introduction

À partir de ROS2, vous pouvez écrire des fichiers de lancement en python, mais je n'ai pas encore trouvé beaucoup d'exemples autres que des tutoriels. Donc, cette fois, j'ai cherché le remappage et comment utiliser les paramètres de Github (ros2 / launch_ros) de ROS2.

environnement de test

Comment décrire le remappage et le paramètre

import launch
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package='demo_parameters_cpp',
            node_executable='string_talker',
            output='screen',
            node_name='string_talker',
            remappings=[('string_topic', '/talker')],
            parameters=[{'string_param':'changed'}]
        )
    ])

remap

Spécifiez remappings dans l'argument et ajoutez des taples à la liste. Le taple est décrit par (nom du sujet avant remappage, nom du sujet après remappage).

parameter

Spécifiez paramètres pour l'argument et mettez le dictionnaire dans la liste. Pour spécifier plusieurs paramètres, écrivez comme [{paramètre1: valeur1, paramètre2: valeur2, ...}].

Si vous voulez lire comme un fichier yaml parameters=['parameter_dir/parameter.yaml'] Vous pouvez définir le paramètre à partir du fichier yaml en écrivant comme.

référence

ros2/launch_ros

Article associé

Recommended Posts

[ROS2] Comment décrire le remappage et les paramètres au lancement au format python
Comment utiliser is et == en Python
[ROS2] Comment lire un fichier bag avec le lancement au format python
Comment tracer l'autocorrélation et l'autocorrélation partielle avec Python
[Python] Comment trier un dict dans une liste et une instance dans une liste
Comment développer en Python
Comment échanger des éléments dans un tableau en Python et comment inverser un tableau.
[Introduction à l'application Udemy Python3 +] 36. Utilisation de In et Not
[TF] Comment charger / enregistrer le modèle et le paramètre dans Keras
Comment exécuter des commandes et des scripts shell externes en python
Comment se connecter à AtCoder avec Python et soumettre automatiquement
[Python] Comment faire PCA avec Python
Comment utiliser SQLite en Python
Comment utiliser Mysql avec python
Comment envelopper C en Python
Comment utiliser ChemSpider en Python
Comment utiliser PubChem avec Python
Comment gérer le japonais avec Python
Déterminez le format de la date et de l'heure avec Python et convertissez-le en Unixtime
Comment installer OpenCV sur Cloud9 et l'exécuter en Python
Comment utiliser les fonctions dans des fichiers séparés version Perl et version Python
Comment afficher les octets de la même manière en Java et Python
Comment empaqueter et distribuer des scripts Python
Comment définir dynamiquement des variables en Python
Comment installer et utiliser pandas_datareader [Python]
Comment faire R chartr () en Python
[Itertools.permutations] Comment créer une séquence en Python
Comment utiliser BigQuery en Python
Comment obtenir stacktrace en python
Comment afficher la table quatre-vingt-dix-neuf en python
Comment extraire une zone de polygone en Python
Comment vérifier la version d'opencv avec python
python: Comment utiliser les locals () et globals ()
Comment changer de version de Python dans cloud9
Comment régler le contraste de l'image en Python
Comment utiliser __slots__ dans la classe Python
Comment remplir dynamiquement des zéros avec Python
[Python] Comment calculer MAE et RMSE
Comment utiliser le zip Python et énumérer
Comment utiliser les expressions régulières en Python
Comment afficher Hello World en python
Comment écrire Ruby to_s en Python
Comment écrire le bon shebang dans les scripts Perl, Python et Ruby
Comment obtenir la différence de date et d'heure en secondes avec Python
Comment obtenir la valeur du magasin de paramètres dans lambda (en utilisant python)
Comment bien formater une liste de dictionnaires (ou d'instances) en Python
Comment arrêter le programme jusqu'à une date et une heure spécifiques en python
format en python
Comment utiliser la bibliothèque C en Python
Comment recevoir des arguments de ligne de commande en Python
Comment effacer un taple dans une liste (Python)
Comment incorporer des variables dans des chaînes python
[Python] Comment changer le format de la date (format d'affichage)
Résumé de la façon d'importer des fichiers dans Python 3
Comment simplifier l'ajustement polymorphe restreint en python
Comment utiliser la bibliothèque d'images Python dans la série python3
Comment implémenter la mémoire partagée en Python (mmap.mmap)