Construction d'un environnement de développement pour l'atelier Choreonoid

RTMiddleware + Choreonoid Logiciel de calcul physique + visualisation réalisé par AIST? Choreonoid. [Cours organisé à l'IREX 2015](http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-users-03237-%E5%9B%BD%E9%9A%9B%E3%83%AD% E3% 83% 9C% E3% 83% 83% E3% 83% 88% E5% B1% 95choréonoïde% E8% AC% 9B% E7% BF% 92% E4% BC% 9A% EF% BC% 882015% E5% B9% B412% E6% 9C% 885% E6% 97% A5% E9% 96% 8B% E5% 82% AC% EF% BC% 89% E3% 81% AE% E3% 81% 8A% E7% 9F% A5% E3% 82% 89% E3% 81% 9B) Notez que l'environnement a été construit pour la participation.

Environnement à utiliser

Macbook Air 2011 Ubuntu 14.04 version 64 bits

Installation des logiciels associés

Installez Choreonoid et d'autres logiciels utiles pour l'exécuter.

$ sudo add-apt-repository ppa:hrg/dairy
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install choreonoid libcnoid-dev openrtm-aist
openrtm-aist-dev doxygen hrpsys-base libav-tools

Installer l'exemple de version Python

Je souhaite également développer en utilisant Python, donc j'aimerais un échantillon si possible. De plus, pour placer le prochain OpenRTP conformément au document officiel, un répertoire appelé /usr/share/openrtm-1.1 est requis, et il est créé lorsque l'exemple est installé, alors mettez-le dans.

$ sudo apt-get install openrtm-aist-python-examples

Installation d'OpenRTP

Puisqu'il semble que le développement sera effectué en utilisant OpenRTM-aist, installez également OpenRTP. Téléchargez-le simplement depuis le site correspondant et collez le lien.

Java est requis, alors installez-le pour vérifier s'il est inclus.

$ sudo apt-get install openjdk-7-jdk

Ensuite, téléchargez et collez le lien. Soyez prudent lorsque vous wgetting sélectionnez celui qui convient à votre environnement!

 $ cd /usr/share/openrtm-1.1
 $ sudo wget http://openrtm.org/pub/openrtp/packages/1.1.0.rc5v20150317/eclipse381-openrtp110rc5v20150317-ja-linux-gtk-x86_64.tar.gz
 $ sudo tar xvzf eclipse381-openrtp110rc5v20150317-ja-linux-gtk-x86_64.tar.gz
 $ cd /usr/bin
 $ sudo ln -s /usr/share/openrtm-1.1/eclipse/openrtp .
 $ cd 
 $ openrtp

Si vous essayez d'exécuter quelque chose qui ne convient pas à votre environnement (version 32 bits dans ce cas), on vous dira Pas de fichier ou répertoire et vous aurez des problèmes de débogage.

Pour le moment, la préparation est terminée. Vous devez disposer d'un environnement dans lequel vous pouvez utiliser Choreonoid, OpenRTM-aist et OpenRTP.