Python-Get angles de moteur avec LEGO Mindstorms

Un indice lors du contrôle d'EV3 est d'obtenir l'angle du moteur. De plus, lorsque vous effectuez un apprentissage automatique avec Python, certaines données sont toujours requises, mais vous souhaiterez peut-être acquérir des données moteur avec des données de capteur. Cette fois, je surveillerai combien d'angles le moteur tourne actuellement en temps réel dans l'environnement Python d'EV3.

À propos d'EV3

Version éducative LEGO® MINDSTORMS EV3 (ci-après EV3)

référence

Le contenu de cet article est basé sur les livres suivants. Le contrôle de base d'EV3 à l'aide de Python est couvert ci-dessous.

Introduction à l'IA à partir d'un robot

Environnement dans cet article

• PC Windows10 Python 3.7.3 Environnement de développement VisualStudioCode

• EV3 ev3dev Référence API

• Reportez-vous à ce qui suit pour la construction de l'environnement, la création de source avec VS Code et la méthode de transfert / exécution vers EV3. EV3 x Pyrhon Machine Learning Partie 1 Construction de l'environnement

Code source

from ev3dev2.motor import LargeMotor, OUTPUT_B
from ev3dev2.button import Button
import time

button = Button()
lm_bT = LargeMotor('outB')
lm_bT.reset()

def main():
    while not(button.backspace):
        time.sleep(0.2)
        print(lm_bT.position)
    lm_bT.stop(stop_action = 'brake')

if __name__ == '__main__':
    main()

Courir

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La valeur de l'angle du moteur passe à + lorsqu'il est tourné dans le sens positif et à - lorsqu'il est tourné dans le sens négatif. Cette fois, le moteur a un pneu, mais par exemple, si le pneu effectue une rotation dans le sens positif, la valeur de l'angle passera de 0 à 360.

Sommaire

Cette fois, j'ai utilisé la méthode de position pour vérifier l'angle du moteur. En enregistrant ces données ou en spécifiant la position, vous pourrez contrôler le moteur avec précision.