De l'installation ubuntu à l'exécution de kinect avec docker et ros (présentation)

Tout d'abord,,,

Je suis un master de première année d'études supérieures à Kanto. J'ai mené des recherches avec windows + simulation.

Je pensais qu'il était temps de trouver un emploi ou un stagiaire, alors je suis allé voir un stagiaire dans une startup de robot avec une connaissance du laboratoire.

J'écrivais un programme dans une certaine mesure et je pensais pouvoir travailler, mais la réalité n'était pas douce.

Il y avait beaucoup de mots que j'avais entendus mais que je ne comprenais pas, et je ne pouvais pas comprendre le sens des instructions. J'ai ressenti ce que j'avais étudié jusqu'à présent.

Cependant, j'ai décidé d'étudier parce que les gens qui les comprenaient et déplaçaient la machine réelle avaient l'air cool, et que les capteurs et les robots en mouvement semblaient être amusants dans un proche avenir.

Cible

** Installez ubuntu sur votre PC et utilisez ros et docker pour exécuter kinect **.

Dans cet article, j'expliquerai le flux général.

Si vous connaissez le flux général, vous pouvez enquêter et combattre les erreurs, mais si vous ne connaissez pas le flux en premier lieu, vous ne saurez pas quoi faire, et je l'étais. Lol Donc, je vais laisser les détails à d'autres articles et partager le flux général que j'ai fait.

(* Parce que c'est "mémo pour moi" + "pratique de sortie", s'il vous plaît, regardez bien!)

environnement

• Ordinateur portable HP envy x360
• CPU

Ce que j'ai fait

• installation et préférences ubuntu
• Installation de docker et ros
• Création de fichiers docker GUI et kinect2

La comparaison entre l'état avant de faire et l'état après avoir fait est comme ça.

(Cette image a été créée en référence à l'article de @ kotaro-dr.)

La sortie finale ressemblera à ceci.

C'est un peu difficile à comprendre, mais vous pouvez voir que kinect peut obtenir des informations RVB et des informations de distance. Ce qui ressemble à deux images montre la profondeur.

installation et préférences ubuntu

sauvegarde windows

Tout d'abord, faites une sauvegarde en fonction de cela. J'ai omis ce que je pourrais faire plus tard et je viens de sauvegarder l'image système.

Installez ubuntu sur le lecteur D

Selon cela, installez ubuntu directement depuis USB.

paramètres ubuntu avancés

Sélectionnez le pilote à gérer ou le système d'exploitation à démarrer par défaut. (Ce domaine a été enseigné par un junior dans un laboratoire détaillé ...)

docker et ros et autres installations

Installez le docker conformément aux documents de docker.

Installez ros selon ROS.org.

Si vous souhaitez installer Chrom, Terminator, VScode, etc., installez-le.

Création d'un fichier docker GUI et kinect2

motivation des dockers

"Docker crée un environnement virtuel et y travaille, il est donc normal de ne pas détruire l'environnement du PC principal." Il semble, mais je ne pouvais pas vraiment l'imaginer.

Peut-être que ce sentiment est apprécié par ceux qui ont installé diverses bibliothèques et ont connu des conflits entre chaque bibliothèque et les données époustouflées.

Je pense que cet article est facile à comprendre. Sur la base de l'article de référence, cela ressemble à ceci dans ma propre perception.

(Cette image a été créée en référence à l'article de @ kotaro-dr.)

En d'autres termes, si vous lancez simplement docker, Je pense que c'est normal de se sentir comme si vous aviez un PC vierge séparé de celui que vous utilisez. Au moment de son démarrage, décrivez les différentes bibliothèques que vous souhaitez installer et créez votre environnement préféré.

De plus, à une date ultérieure, j'utilisais un ordinateur portable, La vitesse de traitement ne pouvait pas suivre et le kinect n'avait pas l'air bien. À ce moment-là, faisons-le sur le bureau! Je pense que le mérite est qu'il est très facile de créer un environnement quand on y pense.

Dépendances

La structure du fichier ressemble à ceci. Je vais le créer comme ça.

/domicile/docker/
|--kinectv2
|  |--Dockerfile
|  |--build.sh
|  |--run.sh
|  |--etc...  

|--ros_rviz
|  |--Dockerfile
|  |--build.sh
|  |--run.sh
|  |--etc...  

Faisons un docker pour rviz

Les gens de Windows n'en ont pas envie, mais l'image créée avec le docker n'a pas d'écran ... C'est pourquoi vous devez créer une interface graphique.

Donc je veux voir la sortie de kinect avec rviz, donc j'ai fait un fichier docker pour cela! (Je vais ajouter un lien github! Veuillez patienter un moment)

Faisons un docker pour kinect v2

Nous avons besoin d'un docker pour exécuter kinect, alors créez ceci! (Je vais ajouter un lien github! Veuillez patienter un moment)

Exécutez chaque Docker et Rosrun

À ce stade, tout ce que vous avez à faire est de l'exécuter.

Tout d'abord, démarrez (exécutez) le terminal pour kinect v2. Exécutez avec la commande suivante

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

Ensuite, démarrez (exécutez) le terminal pour rviz. Exécutez avec la commande suivante

rosrun rviz rviz

À la fin

J'écris un article pour la première fois, mais je me suis rendu compte qu'il était vraiment difficile d'écrire un article facile à comprendre. J'ai réalisé la grandeur des articles auxquels j'ai fait référence jusqu'à présent. Cet article était principalement pour moi, mais j'espère qu'il aidera quelqu'un.

Aussi, à la télévision, Cindy Roper a déclaré qu'il était important de continuer la sortie afin de devenir de première classe. Je vais continuer à le sortir.