Exécutez Ubuntu + ROS avec Docker sur Mac

Si vous souhaitez déplacer un véhicule autonome ou un robot, c'est ROS. Alors c'est tout. Tout d'abord, je voudrais exécuter ROS sur Mac.

Exécutez Ubuntu avec Docker

Référence: https://qiita.com/yasuoka_dev/items/073f7e8c7dba75993323

$ docker pull ubuntu:18.04

Créez un utilisateur pour pouvoir sudo.

Mettez ROS dans Ubuntu

Référence: http://www1.meijo-u.ac.jp/~kohara/cms/technicalreport/ubuntu18-04_ros_install

Enregistrement de la destination de téléchargement ROS dans apt

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Il n'y a pas de sudo. ..

$ apt-get update
$ apt-get install vim
$ apt-get install sudo

Il n'y a pas de lsb_release. .. De plus, lorsque j'essaie d'apt-get install dans cet état, il semble que des déchets restent dans le fichier suivant et une erreur se produit. ..

E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.
E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.

Je vais supprimer le fichier. De plus, il est devenu lsb-release au lieu de lsb_release. .. Il y a trop de pièges.

$ rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
$ sudo apt-get install lsb-release

Depuis le début, mettez sudo, mettez lsb-release, puis faites-le.

Obtention d'une clé publique pour téléchargement

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Il n'y a pas de gnupg.

$ sudo apt-get install gnupg

On dirait que c'est fait.

Installation ROS

$sudo apt update
$sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Un grand nombre de forfaits. Paquet de 1416. Pour une raison quelconque, la ville a été choisie en chemin. Sélectionnez 6: Asie> 79: Tokyo. Terminé.

De plus, il semble que vous deviez installer rosdep manuellement séparément, alors installez-le ci-dessous.

apt install python-rosdep

Créez jusqu'à catkin_ws. Essayez de mettre un paquet.

$ sudo apt-get install -y ros-melodic-joystick-drivers

Le package ros-tutorials peut également être bon.

Il y avait aussi un document de tutoriel japonais. https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/releases/tag/0.0.10

Étant donné que Docker n'a pas d'interface graphique, un type a également été lancé à partir d'un navigateur. https://qiita.com/karaage0703/items/957bdc7b4dabfc6639da

$ docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic

Une seule commande. C'est trop facile.