Affichez l'application ROS sur Docker avec l'interface graphique du côté hôte
Aperçu
- Présentez comment démarrer l'application ROS sur docker avec GUI du côté hôte
- Je n'avais pas de fichier docker facile à utiliser, alors je l'ai créé et publié → chikuta-dockerfiles
Environnement de vérification
L'environnement vérifié cette fois est le suivant.
Hardware cpu - AMD Ryzen 9 3900X gpu - Geforce RTX 2060 super ram - 32G
Software os - ubuntu 20.04.1 kernel - Linux define 5.4.0-48-generic docker - 19.03.13 nvidia-driver - 450.66 cuda version - 11.0
J'ai joint la sortie de nvidia-smi.
$ nvidia-smi
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 450.66 Driver Version: 450.66 CUDA Version: 11.0 |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
|===============================+======================+======================|
| 0 GeForce RTX 206... Off | 00000000:0E:00.0 On | N/A |
| 38% 40C P8 11W / 175W | 916MiB / 7979MiB | 1% Default |
| | | N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
Arrangement environnemental
Installez d'abord nvidia-container-runtime.
#apt paramètres liés
$ curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/gpgkey | sudo apt-key add -
$ distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
$ curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/$distribution/nvidia-container-runtime.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-runtime.list
# nvidia-container-installation d'exécution
$ sudo apt update
$ sudo apt install nvidia-container-runtime
#Redémarrer le service Docker
$ sudo systemctl restart docker.service
Enregistrez ensuite votre UID dans le groupe Docker. Je pense que les gens qui utilisent docker le font, mais juste au cas où.
$ sudo usermod -a -G docker `id -un`
$ sudo systemctl restart docker.service
Méthode d'exécution
Ensuite, créez l'image du docker.
$ git clone https://github.com/chikuta/chikuta-dockerfiles.git
$ cd chikuta-dockerfiles
$ ./docker/ros-bionic-melodic/build-docker-image.bash
Ensuite, vous pouvez démarrer le conteneur de l'image construite en exécutant la commande suivante. Le contenu du script est un encapsulation du traitement autour de xhost et des arguments de docker. Vous pouvez créer votre propre environnement en le modifiant selon vos besoins, donc personnalisons-le activement.
$ cd chikuta-dockerfiles
$ ./docker/ros-bionic-melodic/run-docker-container.bash
Lorsque vous exécutez le script, terminator sera lancé. Puisqu'il s'agit d'une application de terminal s'exécutant sur le conteneur docker, toutes les commandes exécutées ici seront traitées sur le conteneur docker.
Il est à la mode de changer la console du rouge par défaut au bleu.
L'idée de lancer terminator est basée sur le fichier docker dans shadow-robot. Étant donné que la famille principale est une spécification excessive qui exécute ansible sur le fichier docker, j'ai extrait uniquement les parties nécessaires et je l'ai résumé de manière compacte.
Enfin, lançons une application GUI de base.
# 1st terminal
$ roscore
# 2nd terminal
$ rviz
# 3rd terminal
$ gazebo
référence
- https://waldeinsamkeit.hatenablog.jp/entry/2019/08/17/002854
- https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/
- https://medium.com/@benjamin.botto/opengl-and-cuda-applications-in-docker-af0eece000f1
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