Ich habe versucht, YOLO v4 unter Ubuntu und ROS zu verwenden

Überblick

Kürzlich kam YOLOv5 heraus (obwohl es Vor- und Nachteile zu geben scheint), daher entschied ich mich, von YOLOv3 zu YOLOv4 zu wechseln, was etwas veraltet ist, aber ich konnte keinen Setup-Artikel in der ROS-Umgebung (Robot Operating System) finden. Ich werde es als Memorandum zusammenfassen.

• Gemäß dem folgenden Artikel verwendet YOLO v5 Pytorch als Framework und unterscheidet sich von der aktuellen Umgebung, daher werde ich vorerst darauf verzichten.

Zusammenfassung jeder Version von YOLO (Qiita)

Ausführungsumgebung

Dieses Mal haben wir den Betrieb unter Ubuntu 16.04 und Ubuntu 18.04 bestätigt. Details sind unten.

Dieses Mal gehen wir davon aus, dass die oben genannte Umgebung vorhanden ist.

Vorbereitung

Evakuieren Sie derzeit das Paket ** darknet_ros ** unter ** ~ / catkin_ws / src / **. Erstellen Sie ein Sicherungsverzeichnis (diesmal YOLOv3) in Ihrem Ausgangsverzeichnis und verschieben Sie es dorthin.

• Wenn Sie neu bei darknet_ros sind, überspringen Sie es bitte.

Terminal

#Bitte Zeile für Zeile ausführen

$ cd
$ mkdir YOLOv3
$ cd　~/catkin_ws/src
$ mv darknet_ros ~/YOLOv3

Klonen Sie anschließend das Paket ** darknet_ros ** für YOLO v4, indem Sie auf Folgendes verweisen. YOLO V4 for darknet_ros Als ich mit dem im Linkziel geschriebenen Befehl geklont habe, wurde das Paket ** yolov4-for-darknet_ros ** installiert, ein Paket, das eine Ebene höher als darknet_ros ist, und in meinem Fall hat catkin_make nicht bestanden. Ich habe es wie folgt geändert und es hat funktioniert.

Terminal

$ cd　~/catkin_ws/src
$ git clone --recursive https://github.com/Tossy0423/darknet_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make

Wenn Sie Pässe machen, sind Sie fertig.

Ergänzung

Dieses ** darknet_ros verwendet ** uvc_camera ** als Treiber für die ** USB-Kamera. In meinem Fall verwende ich ** usb_cam ** als Treiber, daher musste ich den Kameraknoten ändern, den Darknet beim Testen erhalten hat.

• catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yaml

Vorher ändern

1 subscribers:
2
3  camera_reading:
4    topic: /camera/rgb/image_row
5    queue_size: 1

Nach der veränderung

1 subscribers:
2
3  camera_reading:
4    topic: /usb_cam/image_row
5    queue_size: 1

Prüfung

Ich habe einen Betriebstest versucht.

Terminal

#Laufen Sie auf zwei Terminals

# darknet_Starten Sie den Ros-Knoten
$ roslaunch　darknet_ros yolov4.launch

#Starten Sie den Kameraknoten
$ roslaunch　usb_cam usb_cam-test.launch

yolov4.png

Ich konnte es schön anzeigen. das ist alles.