Exécutez l'exemple de code python BNO055 avec I2C (Raspberry Pi 3B)

Sommaire

J'ai eu la chance d'exécuter BNO005 sur i2C avec Raspberry Pi 3B, et j'ai trébuché, donc je vais le laisser comme un mémorandum.

Le langage utilisé est Python. L'environnement de développement a été défini selon ici. Lorsque j'ai déplacé l'échantillon officiel de ici, cela ne fonctionnait pas avec I2C tel quel.

Solution

J'ai changé le code suivant vers la ligne 30.

Befor

# Create and configure the BNO sensor connection.  Make sure only ONE of the
# below 'bno = ...' lines is uncommented:
# Raspberry Pi configuration with serial UART and RST connected to GPIO 18:
bno = BNO055.BNO055(serial_port='/dev/serial0', rst=18)
# BeagleBone Black configuration with default I2C connection (SCL=P9_19, SDA=P9_20),
# and RST connected to pin P9_12:
#bno = BNO055.BNO055(rst='P9_12')

After

# Create and configure the BNO sensor connection.  Make sure only ONE of the
# below 'bno = ...' lines is uncommented:
# Raspberry Pi configuration with serial UART and RST connected to GPIO 18:
bno = BNO055.BNO055(rst=18)
# BeagleBone Black configuration with default I2C connection (SCL=P9_19, SDA=P9_20),
# and RST connected to pin P9_12:
#bno = BNO055.BNO055(rst='P9_12')

Ce que j'ai fait, c'est de ne pas spécifier l'interface de communication lors de l'initialisation du BNO005. En faisant cela, I2C a été défini automatiquement.

Je l'ai trouvé en regardant la partie suivante de la bibliothèque BNO005.py.

if serial_port is not None:
            # Use serial communication if serial_port name is provided.
            # Open the serial port at 115200 baud, 8N1.  Add a 5 second timeout
            # to prevent hanging if device is disconnected.
            self._serial = serial.Serial(serial_port, 115200, timeout=serial_timeout_sec,
                                         writeTimeout=serial_timeout_sec)
        else:
            # Use I2C if no serial port is provided.
            # Assume we're using platform's default I2C bus if none is specified.
            if i2c is None:
                import Adafruit_GPIO.I2C as I2C
                i2c = I2C
            # Save a reference to the I2C device instance for later communication.
            self._i2c_device = i2c.get_i2c_device(address, **kwargs)

en conclusion

Même lorsque vous utilisez I2C, je voulais que vous l'écriviez dans l'explication de l'exemple de code ....