J'ai essayé d'utiliser YOLO v4 sur Ubuntu et ROS

Aperçu

Récemment, il y avait quelque chose qui s'appelait YOLOv5 (bien qu'il y ait des avantages et des inconvénients), j'ai donc décidé de passer de YOLOv3 à YOLOv4, qui est un peu obsolète, mais je n'ai pas trouvé d'article de configuration dans l'environnement ROS (Robot Operating System). Je vais le résumer dans un mémorandum.

• D'après l'article suivant, YOLO v5 utilise pytorch comme framework et est différent de l'environnement actuel, donc je vais y renoncer pour le moment.

Résumé de chaque version de YOLO (Qiita)

Environnement d'exécution

Cette fois, nous avons confirmé l'opération sur Ubuntu 16.04 et Ubuntu 18.04. Les détails sont ci-dessous.

Cette fois, nous partirons du principe que l'environnement ci-dessus est en place.

Préparation

Actuellement, évacuez le ** package darknet_ros ** sous ** ~ / catkin_ws / src / **. Créez un répertoire de sauvegarde (YOLOv3 cette fois) dans votre répertoire personnel et déplacez-le là.

• Si vous êtes nouveau sur darknet_ros, veuillez l'ignorer.

Terminal

#Veuillez exécuter ligne par ligne

$ cd
$ mkdir YOLOv3
$ cd　~/catkin_ws/src
$ mv darknet_ros ~/YOLOv3

Ensuite, clonez le package ** darknet_ros ** pour YOLO v4 en vous référant à ce qui suit. YOLO V4 for darknet_ros Lorsque j'ai cloné avec la commande écrite dans la destination du lien, ** package yolov4-for-darknet_ros **, un package d'un niveau supérieur à darknet_ros, a été installé, et dans mon cas catkin_make n'a pas réussi. Je l'ai changé pour le suivant et cela a fonctionné.

Terminal

$ cd　~/catkin_ws/src
$ git clone --recursive https://github.com/Tossy0423/darknet_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make

Si vous réussissez, vous avez terminé.

Supplément

Ce ** darknet_ros utilise ** uvc_camera ** comme pilote pour la ** caméra USB. Dans mon cas, j'utilise ** usb_cam ** comme pilote, j'ai donc dû changer le nœud de caméra reçu par darknet lors des tests.

• catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yaml

Changer avant

1 subscribers:
2
3  camera_reading:
4    topic: /camera/rgb/image_row
5    queue_size: 1

Après le changement

1 subscribers:
2
3  camera_reading:
4    topic: /usb_cam/image_row
5    queue_size: 1

tester

J'ai essayé un test de fonctionnement.

Terminal

#Exécuter sur deux terminaux

# darknet_Lancer le nœud ros
$ roslaunch　darknet_ros yolov4.launch

#Lancer le nœud de caméra
$ roslaunch　usb_cam usb_cam-test.launch

yolov4.png

J'ai pu l'afficher joliment. c'est tout.