[Ingénierie de contrôle] Calcul des fonctions de transfert et des modèles d'espace d'états par Python

introduction

Depuis que j'ai décidé de contrôler le robot au travail, je l'ai résumé pour savoir ce qui suit. ・ Examen des connaissances de base de l'ingénierie de contrôle ・ Comment dessiner un système de contrôle et un contrôle PID avec python ・ Comprendre le filtre de Kalman et l'estimation de l'auto-position en comprenant le modèle d'espace d'états

Les références

Hiroki Minami, Ohm, "Introduction à l'ingénierie de contrôle avec Python"

Contenu

Contenu du chapitre 3 de "Introduction à l'ingénierie de contrôle avec Python"

Commun

Importez les bibliothèques suivantes

import sympy import control

Fonction de transfert

Le code est affiché ci-dessous

# chapter 3-2 modèle de fonction de transfert
Np = [0,1]
Dp = [1,2,3]
P = control.tf(Np, Dp)
print(P)

production
      1
-------------
s^2 + 2 s + 3

Territoire de l'État

Le code est affiché ci-dessous

#3-Modèle d'espace à 3 états
A = '1 1 2; 2 1 1; 3 4 5'
B = '2; 0; 1'
C = '1 1 0'
D = '0'
P = control.ss(A,B,C,D)
print(P)
sysA, sysB, sysC, sysD = control.ssdata(P)
print(sysA)

production
A = [[1. 1. 2.]
 [2. 1. 1.]
 [3. 4. 5.]]

B = [[2.]
 [0.]
 [1.]]

C = [[1. 1. 0.]]

D = [[0.]]

[[1. 1. 2.]
 [2. 1. 1.]
 [3. 4. 5.]]

Résumé

-En utilisant des bibliothèques telles que control et sympy, la conversion de Laplace et la notation des fonctions de transfert peuvent être effectuées si facilement.