[JAVA] [Robocon, le plus grand élève du secondaire du premier et du deuxième cycle du monde]

Cet article fait partie de cet article. Tout d'abord, jetez un œil à ceci.

FIRST En premier.

Bien que j'aie mentionné la relation principale, il y a une raison (pas tellement) et c'est une histoire liée à Robot.java. Le fait est que Robot.java joue le rôle de Main.

C'est une partie importante.

Politique du programme

Le plus important est de ** ne pas dysfonctionner (comportement involontaire) **.

Je pense que la prochaine chose la plus importante est ** de ne pas mettre de charge sur le robot **.

Le robot effectue un traitement en boucle. Si vous écrivez le code normalement, s'il y a une entrée, ce sera sous la forme d'une commande au moteur, etc. au moment où l'entrée est entrée, n'est-ce pas? Cependant, cette méthode pose des problèmes (parfois).

Par exemple ...

• La fonction est fictive pour plus de simplicité.

Implémentons un endroit pour faire fonctionner la suspension avec un contrôleur!

python

setSpeed(controller.getX());

Je souhaite déplacer le train de roulement automatiquement lors de la montée d'une marche. Je dois faire divers jugements parce que je déplace différentes parties et je le fais étape par étape. Ajoutez if else à setSpeed ()!

python

setSpeed(controller.getX());

(Omission)

if(controller.is_cimbMode) {
    if(is_liftup){
    (Omission)
    if(is_advance) {
        setSpeed(1);
    }
}

Voici le premier mur. Si cela reste tel quel, l'entrée du moteur répétera l'entrée du contrôleur et 1 dans un court laps de temps.

Cela ne fonctionne pas bien en premier lieu Si vous le faites avec un ascenseur, cela mettra beaucoup de pression sur le robot. (Cela peut être plus facile à comprendre si vous pensez à la banque de tête) 　 Par conséquent, même si vous essayez de vous en occuper autrement, cela devient compliqué + il devient assez difficile de comprendre comment le travail est fait. juste comme ça,,,

python

if(controller.is_climbMode) {
    if(is_StopperOn && !is_liftMoving) {
        setSpeed(0.3);
        Timer.reset();
        Timer.start();
    }else if(is_liftUp && Timer.get() > 1) {
        setSpeed(1);
    }else {
        setSpeed(0);
    }
}else if(controller.hoge) {
    if(fuga) {
        setSpeed(-0.7);
    }else {
        setSpeed(0);
    }
}else {
    setSpeed(controller.getX());

• Ceci est une image

S'il ne s'agit que du train de roulement, il sera produit en série à divers endroits ...: vague:

Ici je suis venu avec

Faisons divers jugements et confirmons la situation avant de partir ...

Quand. Selon le mentor (leader), cela s'appelle «State Bot».

・ Partie contrôleur ・ Pièce pour monter une marche ・ Partie Hoge Il peut être divisé comme ça.

C'est OK si vous décidez de la priorité du contenu à exécuter et écrivez le traitement avec une priorité élevée plus tard dans le code

Je veux qu'une classe corrige la situation, donc la classe créée est State

Cependant, il est préférable d'initialiser le champ de chaque boucle «State». En effet, une valeur qui a été manipulée une fois ne peut pas changer à moins qu'elle ne soit à nouveau manipulée. Vous pouvez le joindre avec else etc., mais pour le moment.

De plus, j'ai créé une classe appelée Const et y ai mis les constantes. Le mérite est ** il est facile de changer la valeur plus tard + il est facile de comprendre quelle est la valeur **

Postscript (2019/3/17): J'ai l'impression d'avoir oublié quelque chose d'important Fondamentalement, l'opération s'arrêtera lorsque vous retirerez votre main du contrôleur! Même avec le contrôle PID, assurez-vous d'arrêter lorsque le bouton n'est plus enfoncé.

En outre, la suspension est une opération de bâton, et les autres sont des opérations de bouton.

Faire

ʻEcrire dans une classe qui hérite de la classe IterativeRobot`. (L'exécution s'améliore.) Fondamentalement, il remplace la fonction de Iterative Robot. (Strictement parlant, la fonction de lsrIterativeRobotBase héritée par IterativeRobot)

Principales fonctions à remplacer

Vous pouvez voir le contenu en appuyant ou en cliquant sur le triangle. (IE et Edge ne semblent pas possibles)

    private State state;

    /** Controller 
     *J'en ai fait une forme pour fonctionner avec deux.
     */
    private XboxController driver, operator;

    /** Motors　
     *Spark à gauche et à droite à vos pieds(Pilote de moteur)Mais,
     *Talon sur l'ascenseur(C'est aussi un pilote de moteur), Sur le bras et sur la marche
     *Victor SP sur les jambes pour l'escalade(Pilote de moteur)Déclaration parce qu'il y a
     * 
     *S'il y a un pilote de moteur similaire tel que l'utilisation de deux moteurs au même endroit
     *Ces pilotes de moteur peuvent être regroupés dans une classe appelée SpeedController.
     *Cette fois, nous ne l'avons pas utilisé car il est physiquement résumé.
     */
    private Spark driveLeft, driveRight;
    private Talon liftMotor;
    private VictorSP rollerMotor;
    private VictorSP climbMotor;

    /** Encoder, Gyro
     *Un encodeur pour chacun des pieds gauche et droit et un pour l'ascenseur(Mesurer la distance parcourue
     *Celui qui tombe malade)Et le gars qui a rassemblé ses pieds.
     *gyro(Celui qui peut mesurer la rotation)Déclarer
     *EncoderGroup est la classe d'origine
     */ 
    private Encoder rightDriveEncoder, leftDriveEncoder;
    private EncoderGroup driveEncoder;
    private Encoder liftEncoder;
    private ADXRS450_Gyro gyro;

    /** Solenoid
     *solénoïde(Ce qui déplace le cylindre à air)Déclarer
     *Utilisé pour plier les bras, attraper une planche ou monter une marche
     */
    private Solenoid armSolenoid, barSolenoid;
    private Solenoid climbSolenoid;

    /** Compressor
     *compresseur(Celui qui capte l'air)Déclarer
     */
    private Compressor compressor;

    /** Timer for climb
     *Minuterie utilisée lors de la montée d'une marche
     */
    private Timer climbTimer;

    /* SubModule
     *Module lorsque le robot est grossièrement divisé
     *Classe originale
     */
    private Drive drive;
    private Lift lift;
    private Grabber grabber;
    private Climb climb;

    //Capteur pour traçage de ligne
    // 0～3.La tension augmente lorsqu'il y a une ligne blanche 3V
    //Malheureusement non implémenté
    //private AnalogInput rightFrontSensor, 
    //                  rightBackSensor, 
    //                  leftFrontSensor, 
    //                  leftBackSensor;

    /** Camera
     *Celui attaché à l'ascenseur et celui attaché au cadre pour monter la marche.
     */
    private CameraServer elevatorCamera, frameCamera;

    /** NetWorkTable
     *Pour recevoir le résultat du traitement d'image
     *Ceci est également non mis en œuvre
     */
    private NetworkTable networkTable;

     public enum DriveState {
        kManual,
        kLineTrace,
        kCloseToLine
    }    //Changement de mode: les deux derniers ne sont pas implémentés
    public DriveState driveState;
    public double driveStraightSpeed, driveRotateSpeed;    //Valeur de contrôle du contrôleur
    public double driveStraightSetpoint, driveRotateSetpoint;    //Valeur cible de contrôle PID
    public boolean is_drivePIDOn;    //Contrôler ou non le PID
    public boolean is_lineTraceOn;    //S'il faut aligner la trace
    public boolean is_lowInputOn;    //Passer en mode de sortie faible

<détails>

    public double liftSpeed;    //Valeur de contrôle du contrôleur
    public double liftSetpoint;   //Valeur cible de contrôle PID
    public boolean is_liftPIDOn;    //Contrôler ou non le PID

    public enum CargoState {
        kHold,
        kRelease,
        kDoNothing
    }
　　public CargoState cargoState;    //Que faire du fret
    public boolean is_toHoldPanel;    //S'il faut tenir le panneau
    public boolean is_toRetractArm;    //S'il faut ranger le bras

    public enum ClimbSequence {
        kDoNothing("kDoNothing"),
        kLiftUp("kLiftUp"),
        kLocking("kLocking"),
        kAdvance("kAdvance"),
        kUnlocking("kUnlocking"),
        kLiftDown("kLiftDown");

        String name;
        ClimbSequence(String name) {
            this.name = name;
        }
    }    //Pour plus de détails, voir la partie Grimper....La chaîne sert au débogage
    public ClimbSequence climbSequence = ClimbSequence.kDoNothing;    //État pendant la montée automatique
    public boolean is_autoClimbOn;    //Que vous escaladiez automatiquement
    public boolean is_lockingClimb;    //Que ce soit pour mettre un bouchon
    public boolean is_lockedClimb;    //Si le bouchon est complètement libéré
    public double climbMotorSpeed;    //La valeur du moteur du châssis au moment de la montée