[JAVA] À propos du plus grand programme de FRC Robocon pour étudiants du secondaire au monde ~ Climb related ~
Cet article fait partie de l'article ici. Tout d'abord, jetez un œil à ceci.
FIRST En premier. Pour monter des marches. J'expliquerai également la partie montée de Robot.java.
Si vous y réfléchissez, il faut commencer par expliquer comment grimper ... Je ne sais pas à première vue, donc même si je laisse la compréhension derrière moi ... En premier lieu, l'article est un style qui laisse le lecteur derrière ...
Tout d'abord, soulevez l'ascenseur (kLiftUp)
Sortez le bouchon (kLocking)
Abaissez l'élévateur pour soulever le robot (partie de kAdvance)
Aller de l'avant (partie de kAdvance)
C'est la partie à grimper, et le reste est rangé
Soulevez l'ascenseur (kLiftUP)
Fermez la butée et abaissez l'élévateur pour terminer (Lift Down)
Quand j'ai essayé d'éteindre tout le flux en même temps, il était bloqué par la limite supérieure de taille ... S'il vous plaît compléter dans le cerveau: priez:
Ce dont vous avez besoin pour ce cours
Être capable de monter une marche
variable
VictorSP climbMotor
Solenoid climbSolenoid
Liste des fonctions
Climb()
Moteur de remplacement et solénoïde
public void applyState()
Recevoir des informations de l'état et entrer
private void climbAdvance()
Réglez la vitesse sur le moteur. Si vous commentez le processus ici, cela ne fonctionnera pas.
private void climbLockStopper()
Serrure avec bouchon
private void climbUnlockStopper()
Retirer le bouchon
Description de la fonction
Omis parce que vous pouvez le voir.
À propos de l'escalade avec Robot.java
Divisez grossièrement dans la première moitié et la seconde moitié.
Post-traitement jusqu'à et après l'escalade.
Commutez l'opération avec switch (State.climbSequence).
Au fait, s'il n'y a pas de marche devant vous, le robot tombera et ce sera très mauvais, j'ai donc commencé avec un bouton difficile à appuyer.
Première moitié
kLiftUp Puisqu'il y a deux hauteurs de marche, l'opération est divisée en entrant la commande. Réglez la hauteur avec la commande PID et déplacez-vous. Après avoir confirmé que la valeur cible a été atteinte, passez à kLocking.
kLocking Mettez le bouchon ici. Pour le moment, gardez la hauteur de l'ascenseur. Considérez le temps de verrouillage, attendez 0,3 seconde avant de passer à kAdvance.
kAdvance Abaissez l'élévateur et soulevez le robot. Faites tourner le moteur dans le cadre arrière où la butée est accrochée pour avancer.
Deuxième partie
kLiftUp Soulevez l'ascenseur
kUnlocking Retirez le bouchon. Ensuite, le cadre arrière est renvoyé par le ressort. (Cela aurait dû l'être, mais en réalité, il a été retourné en raison d'un travail difficile)
LAST Finalement. Honnêtement, pouvez-vous voir l'opération ici avec un élève robot? C'était difficile à comprendre à première vue. Ce n'est pas le cas si on dit que cette zone sera utile à l'avenir, alors ...
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