[JAVA] Création d'un environnement de développement pour Universal Robotics UR Caps

Je vais utiliser un robot Universal Robotics pour mon travail, je vais donc résumer comment créer un environnement de développement pour le moment. Je viens de suivre le matériel anglais avec une grande surprise, donc si vous le connaissez, veuillez commenter

Qu'est-ce que URCaps

Il s'agit d'un cadre pour le développement de logiciels tiers de la série de robots UR développés par Universal Robotics. (SDK du programme en cours d'exécution sur le pendentif d'apprentissage / la commande du robot)

Objectif de ce document

Je vais résumer le flux de l'installation d'URCaps à l'exécution de l'exemple de programme

environnement

--Ubunutu 17.10 (construit sur Windows 10 avec boîte virtuelle) --Java 8 (Openjdk 8) dit officiellement d'utiliser JDK6

• PolyScope 3.4.0.39 has been released March 14th 2017.
• URCaps SDK v. 1.1.0.76

procédure

Inscrivez-vous avec UR +

Inscrivez-vous sur UR +, le forum officiel des développeurs UR. Vous ne pouvez pas télécharger URCaps à moins de vous inscrire auprès d'UR +. Enregistrez votre compte depuis ici

(Ajouté le 10/06/2018) J'ai oublié, mais je vais enregistrer le numéro de téléphone au moment de l'inscription. Veuillez noter que vous recevrez un appel de confirmation de la filiale japonaise d'UR.

Préparez Linux

Installez Linux sur votre PC. Officiellement, pour développer à partir d'un autre système que Linux, il vous est demandé d'utiliser VMware ou Virtualbox et d'installer Linux en tant qu'OS invité pour le développement. J'ai démarré Virtual Box à partir de Windows 10 et créé l'environnement dessus.

Installez Java

Officiellement, il a été écrit en tant que Java SDK 6, mais il se compile avec OpenJDK 8 sans aucun problème, donc ça devrait aller. .. ..

Téléchargez et décompressez URCap

Connectez-vous à UR + ~~ Veuillez ouvrir la publication de Télécharger le SDK URCaps dans votre navigateur. ~~ (20180708 postscript) Téléchargez le SDK depuis le site de téléchargement (https://plus.universal-robots.com/download-center/urcaps-starter-package/)

Il y a un lien de téléchargement UR Caps en bas. Vous pouvez le télécharger via FTP ou à partir de la page Web liée.

Puisqu'il s'agit d'un fichier zip, veuillez le décompresser avec unzip ou tar comme vous le souhaitez.

Exécutez install.sh

Lorsque vous décompressez le fichier téléchargé, un fichier appelé install.sh se trouve directement sous le dossier décompressé. Cela installera le logiciel requis.

$ ./install.sh

À la fin de l'installation, on vous demandera si vous souhaitez installer la chaîne d'outils GCC pour la compilation croisée, mais je l'ai laissée non.

Cela semble nécessaire lors de l'écriture d'un programme démon en C / C ++, il semble donc préférable de l'inclure. .. ..

Lorsque j'ai examiné le contenu de install.sh, il m'a semblé que je venais d'installer le logiciel suivant et d'ajouter le fichier jar sous ./artifacts/ au référentiel local de maven avec mvn install.

Logiciel qui semble être installé avec install.sh

• dialog
• Inconnue
• sshpass
• Logiciel d'automatisation de l'authentification par mot de passe pour la connexion ssh
• maven
• Inutile de dire que java build system

Compilez l'exemple

Hello World a été ajouté au fichier téléchargé

(Décompressez la destination) Accédez à /sample/com.ur.urcap.examples.helloworld

$ mvn install

Commencez à construire avec

Au début, la construction a pris beaucoup de temps car j'ai téléchargé diverses choses. Il réussit si target / hello_world.urcap est généré avec le fichier jar.

Déployer sur le robot

Commande Maven comme moyen d'écrire un programme sur le robot

$ mvn install -Premote

Il semble qu'il puisse être déployé via ssh, mais comme je n'ai pas configuré le réseau côté robot, cette fois je vais le mettre dans la mémoire USB et le déployer manuellement

Si vous accédez à l'écran [Configuration UR Caps] avec le pendentif d'apprentissage du robot, l'écran suivant s'affiche. Lorsque vous appuyez sur le bouton [+], l'écran passe à l'écran de sélection de fichier, sélectionnez donc usb / hello_world.urcap.

Lorsque l'installation est lancée et terminée, l'écran suivant s'affiche et les relations manifestes s'affichent.

Courir

Hello World est affiché à partir de l'onglet UR Caps de la structure du programme, il semble donc qu'il a été installé avec succès.

Si un écran comme celui-ci apparaît et que vous pouvez l'incorporer dans le programme UR, c'est OK

Lorsque j'ai exécuté le programme du robot dans cet état, une boîte de dialogue contextuelle disant "Hello World" a été affichée, il semble donc que j'ai pu l'exécuter.

Cela crée probablement un environnement. .. .. Devrait être!

Alternative à cette méthode

Une image virtuelle d'Ubuntu est préparée, qui est un environnement construit avec tous les logiciels nécessaires au développement appelé URCaps Starter Package. Vous pouvez facilement créer un environnement en téléchargeant à partir du lien ci-dessous.

Post about URCaps Starter Package (compte UR + requis)

Ce que je veux faire dans le futur

• Suivez correctement le programme Hello World
• Comme il est écrit en maven, il est converti en Gradle
• Créer un projet à utiliser depuis IntelliJ
• Déploiement via ssh J'espère que vous pourrez déployer en utilisant Jenkins
• Construction de l'environnement sur windows (méthode alternative jusqu'au déploiement)
• Exécutez URSim (logiciel de simulation) sur Ubuntu et déployez à partir de Windows sur URSim
• Vérifiez s'il peut être construit sur WSL