Contrôlez les moteurs sans balais avec Raspberry Pi Zero

Aperçu

J'ai eu une petite réflexion, alors j'ai essayé de contrôler un moteur sans balais disponible dans le commerce en utilisant RPi Zero.

Constitution

Raspberry Pi Zero W (https://www.amazon.co.jp/gp/product/B0799FCCWS/)
Ensemble de moteur sans balais et ESC (contrôleur de vitesse) approprié (Référence: https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01MTCBO7D/)
Batterie appropriée

Lien

Connectez le moteur et l'ESC. Il y a 3 lignes, mais même si vous les connectez correctement, la rotation ne sera qu'inversée, donc ça va.
Connectez ESC et RPi. Il y en a trois dans le connecteur, mais le fil du milieu n'est pas utilisé. Utilisez un autre d'une certaine couleur sur le côté opposé de la ligne noire. Connectez le noir au GND approprié et le coloré au GPIO approprié. GPIO sera spécifié plus tard dans le programme, alors notez le numéro. Référence d'affectation des broches: https://www.raspberrypi.org/documentation/usage/gpio/
Connectez la batterie au stade de la vérification du fonctionnement. Je ne sais pas ce qui va se passer, donc je recommande une batterie sûre. Dans l'exemple, nous avons utilisé le LiFe en forme d'anguille qui traînait. Veuillez noter que les anguilles ne sont généralement pas roulées.

la programmation

Pour le moment, spécifiez la largeur d'impulsion et répétez la rotation peu à peu.

Exemple de code source

import pigpio
import time
motor_pin = 27 #Numéro GPIO noté

pi = pigpio.pi()

for i in range(3):
        pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 1500) 
        time.sleep(1)
        pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 1600) 
        time.sleep(1)
        pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 1700) 
        time.sleep(1)
        pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 1800) 
        time.sleep(1)
        pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 1900) 
        time.sleep(1)
        pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 2000) 
        time.sleep(1)
        

pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 0) 
pi.stop()

Commentaire

pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 1500) 
time.sleep(1)

Spécifiez le numéro GPIO avec motor_pin et spécifiez la largeur d'impulsion numériquement. La plage de valeurs pouvant être spécifiée dépend des spécifications ESC. Si vous ne connaissez pas les spécifications de l'ESC, vous devez le trouver en tâtonnant. Dans ce CES, il était possible de spécifier d'environ 1500 à environ 2000. En veille, spécifiez la durée jusqu'à l'état suivant.

pi.set_servo_pulsewidth(motor_pin, 0)

Si vous voulez l'arrêter, je pense que cela ne fonctionnerait pas à moins que vous n'écriviez quelque chose comme ça. Peut-être que je n'en avais pas besoin. Eh bien, c'est magique.

Il semble que certains ESC ont besoin de magie avant de bouger. Il n'a d'autre choix que de vérifier les spécifications de l'ESC.

Résumé

Avec ce sentiment, j'ai pu contrôler très facilement le moteur sans balais. Cependant, il peut ne pas s'agir d'une commande de moteur sans balais stricte car elle utilise le contrôleur existant pour contrôler l'impulsion et le temps. À l'origine, je souhaite contrôler la fonction ESC elle-même avec RPi.

Au fait, ce moteur sans balais ne fait pas tourner le contenu, mais le gawa externe tourne, donc si vous ne le réparez pas, il deviendra fou (rires) Je pense qu'il est plus sûr d'utiliser un moteur qui fait tourner le rotor central.

Si vous utilisez RPi pour contrôler le moteur, vous pouvez le contrôler visiblement! !! Cela vous donne un sentiment d'accomplissement, il est donc également recommandé pour étudier la programmation. Vous pouvez acheter ce moteur sans balais et cet ensemble ESC pour environ 1000 yens, donc je pense que vous pouvez en profiter moins cher que d'acheter un mauvais kit de travail électronique.

Contrôlez les moteurs sans balais avec GPIO de Raspberry Pi Zero